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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411751546.0，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人是由高良;许毓锐;高靖松;朱延河;赵杰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人在说明书摘要公布了：一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有轮足式机器人弹性元件尺寸小、缓冲行程受限问题引起的缓冲性能不足的问题。本发明缓冲式轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，小腿的下端与轮毂电机连接，膝关节缓冲机构设置在大腿与膝关节曲柄之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿与小腿之间，实现腿部的缓冲。本发明用于足式机器人。

本发明授权一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有双缓冲结构的轮足腿，其特征在于：包括膝关节电机10、膝关节曲柄16、膝关节连杆18、大腿30、小腿14、轮毂电机15、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机10固接在膝关节电机底座9上，膝关节电机10的膝关节电机输出轴12与膝关节曲柄16的一端固接，膝关节曲柄16的另一端通过膝关节连杆18与小腿14的上端转动连接，大腿30的上端通过大腿法兰11与膝关节电机10固接，大腿30的下端与小腿14的上侧转动连接，小腿14的下端与轮毂电机15连接，膝关节缓冲机构设置在大腿30与膝关节曲柄16之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿30与小腿14之间，实现腿部的缓冲； 所述腿部缓冲机构包括大腿滑动组件、滑块连杆24和小腿滑动组件，滑块连杆24设置在膝关节的内侧，滑块连杆24的一端通过大腿滑动组件与大腿30滑动且转动连接，滑块连杆24的另一端通过小腿滑动组件与小腿14滑动且转动连接； 所述大腿滑动组件包括大腿光轴上固定块19、大腿压簧20、大腿光轴21、大腿滑块22和大腿光轴下固定块23，大腿光轴上固定块19固接在大腿30上侧的内部，大腿光轴下固定块23固接在大腿30下侧的内部，大腿光轴21固接在大腿光轴上固定块19与大腿光轴下固定块23之间，大腿滑块22套装在大腿光轴21上且与大腿光轴21滑动连接，大腿压簧20设置在大腿光轴上固定块19与大腿滑块22之间且套装在大腿光轴21上，滑块连杆24的一端与大腿滑块22铰接； 所述小腿滑动组件包括小腿光轴上固定块25、小腿滑块26、小腿压簧27、小腿光轴28和小腿光轴下固定块29，小腿光轴上固定块25固接在小腿14上侧的内部，小腿光轴下固定块29固接在小腿14下侧的内部，小腿光轴28固接在小腿光轴上固定块25与小腿光轴下固定块29之间，小腿滑块26套装在小腿光轴28上且与小腿光轴28滑动连接，小腿压簧27设置在小腿滑块26与小腿光轴下固定块29之间且套装在小腿光轴28上，滑块连杆24的另一端与小腿滑块26铰接。

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