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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411574874.8，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法是由陶鹏飞;张传超;雷文渊;任星昊;张晨;王嘉伟设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法，它属于自动驾驶车辆轨迹规划控制领域。本发明解决了事故后交叉口的通行效率低的问题。本发明通过准确感知和分析事故后交叉口环境，通过期望轨迹场、事故排斥场和车辆运动场构建行车风险场，量化各类因素对车辆的影响，通过计算横纵向的驱动力和加速度，能够为自动驾驶车辆提供实时的路径调整指引，避免了车辆因事故导致的长时间滞留和交通拥堵，能够有效提升交叉口事故场景下的车辆通行效率，减少交通延误，同时增强驾驶的安全性，确保车辆在复杂交叉口环境中安全通过，降低事故二次发生的风险。本发明方法可以应用于交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划。

本发明授权一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、自动驾驶车辆采用环境感知设备来感知事故后交叉口的环境信息，感知的事故后交叉口环境信息包括交叉口几何布局信息、事故障碍信息和车辆运动状态信息； 步骤二、根据事故障碍信息判断事故范围与期望轨迹是否存在重叠； 若事故范围与期望轨迹不存在重叠，则根据车辆运动状态信息构建车辆运动场模型后执行步骤三； 所述根据车辆运动状态信息构建车辆运动场模型，具体为： 其中，为运动排斥作用的排斥系数；为障碍排斥系数；为自动驾驶车辆在时刻的速度矢量；为自动驾驶车辆的速度大小与前方邻车在时刻的速度大小的差；为自动驾驶车辆与前方邻车的距离；为运动吸引作用的吸引系数；为交叉口内安全距离；为自动驾驶车辆与前方邻车行驶方向矢量的夹角；表示自动驾驶车辆在时刻的期望方向； 其中，为自动驾驶车辆在时刻的速度大小；为静止安全距离；为期望车头时距，为自动驾驶车辆的最大加速度；为自动驾驶车辆的舒适减速度； 若事故范围与期望轨迹存在重叠，则根据车辆运动状态信息构建车辆运动场模型后执行步骤四； 步骤三、根据交叉口几何布局信息构建期望轨迹场模型后，根据期望轨迹场模型和车辆运动场模型构建交叉口事故后行车风险场模型，再执行步骤五； 步骤四、构建事故排斥场模型后，根据事故排斥场模型和车辆运动场模型构建交叉口事故后行车风险场模型，再执行步骤五； 步骤五、根据交叉口事故后行车风险场模型进行自动驾驶车辆的轨迹规划。

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