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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119272579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382885.6，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法是由张益鑫;曾松;王少萍;蒋宇;汪奕洁;贾乐;李稷藩;陈飞雨设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法，属于滑轮和电缆摩擦技术领域，本发明通过建立节点元件张力分布模型，有效地解决了复杂滑轮‑电缆系统中张力预测和估计的挑战。本发明的综合分析包括张力传输损失，并结合了来自Lugre模型的动态滑动和滚动摩擦。比较模拟揭示了不同摩擦效应的影响。使用滚动关节平台进行的实验验证，证实了本发明的模型在预测复杂滑轮系统中电缆中的张力和滑轮节点上的力方面的准确性。该模型为分析和设计电缆驱动的结构提供了一个稳健的框架，对电缆的安全和实时张力监测和预测具有重要意义。不仅提高了建模的速度和质量，而且为电缆系统安全性的实时监测和预测评估提供了一个强大的工具。

本发明授权一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建多滑轮电缆系统； 步骤1.1、建立绳索驱动系统，明确不同绳索驱动系统配置； 步骤1.2、明确滚动关节的特性及问题； 步骤2：建立滚动关节运动学及动力学模型建立； 步骤2.1、明确滚动关节系统的具体配置； 步骤2.2、明确滚动关节运动学特性； 步骤2.3、明确滚动关节动力学特性； 步骤3：建立摩擦力和预负载的节点单元模型； 步骤3.1、电缆单元和滑轮节点力建模； 步骤3.2、电缆滑轮张力转移建模； 步骤4：建立滑动和滚动接触的摩擦模型； 步骤4.1、使用滑动摩擦模型建模； 步骤4.2、使用滚动摩擦模型建模； 步骤5：基于滚动关节特性及张力分布模型的数值求解，建立节点元张力分布模型， 通过绳索驱动系统中的滑轮节点力、绳索单元力和滚动节点从而通过节点元张力分布模型计算出预紧力、摩擦效应、滑轮节点参数和绳索单元参数，通过运动学和动力学计算出绳索长度、关节角度、缠绕包角和张力差； 绳索驱动系统包括开链和闭链配置； 节点元张力分布模型能够同时考虑独立绳索驱动系统的预负载和摩擦，以张力传递比作为迭代变量，计算得到任何节点或元参数，并能够迭代求解其他滑轮和电缆力、位移和变形问题。

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