买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411349848.5，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法及装置是由祝小元;王以恒;李玉雪;耿可可;殷国栋设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法及装置，其中方法包括：当处于飞行状态并切换至过渡模式时，接收传感器信息，基于获取的传感器信息提取得到离地距离；判断离地距离是否小于第一设定阈值，若为是，则判断离地距离是否小于第二设定阈值，若为是，则基于位姿振荡补偿、垂向冲击补偿和横向运动补偿生成过渡策略补偿输入，反之，则基于横向运动补偿生成过渡策略补偿输入；根据过渡策略补偿输入修正系统控制输入得到动力分配输出，并基于得到的动力分配输出控制各个旋翼工作。与现有技术相比，本发明具有仅依靠旋翼控制可以实现由飞行状态切换至陆地状态的稳定跨域控制等优点。

本发明授权一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种电驱动飞行汽车跨域运动控制方法，其特征在于，包括： 当处于飞行状态并切换至过渡模式时，接收传感器信息，基于获取的传感器信息提取得到离地距离； 判断离地距离是否小于第一设定阈值，若为是，则判断离地距离是否小于第二设定阈值，若为是，则基于位姿振荡补偿、垂向冲击补偿和横向运动补偿生成过渡策略补偿输入，反之，则基于横向运动补偿生成过渡策略补偿输入； 根据过渡策略补偿输入修正系统控制输入得到动力分配输出，并基于得到的动力分配输出控制各个旋翼工作； 所述动力分配输出为： 其中：为动力分配输出，为系统控制输入，为过渡策略补偿输入； 所述过渡策略补偿输入为： 其中：M为轨迹补偿矩阵，为位姿传感器输入，N为振荡补偿矩阵，为高频振荡信号，K为冲击补偿矩阵，为冲击输入； 所述垂向冲击补偿的确定过程包括： 步骤S1-1：考虑落地时各轮毂不同时落地、轮毂与减震系统压缩情况不均，记地面对各轮毂造成的理论与实际垂向冲击为： 其中：Nd为理论垂向冲击矩阵，Ns为实际垂向冲击矩阵，至分别为地面的各轮毂造成的理论垂向冲击，至分别为地面的各轮毂造成的实际垂向冲击； 步骤S1-2：确定单个轮毂垂向冲击对机体扭矩为： 其中：为轮毂垂向力的转矩合成矩阵，为轮毂垂向力矩阵，为轮毂垂向冲击对质心扭矩的x轴方向分量，为轮毂垂向冲击对质心扭矩的y轴方向分量，、为轮毂到机体质心横向、纵向距离； 步骤S1-3：确定多旋翼升力对质心的扭矩： 其中：为旋翼升力对质心扭矩的x轴方向分量，为旋翼升力对质心扭矩的y轴方向分量，为旋翼升力的转矩合成矩阵，为旋翼升力矩阵，、为电机转子到机体质心的横向、纵向距离，至分别为各旋翼对机体造成的扭矩； 步骤S1-4：对转换矩阵求逆： 步骤S1-5：基于机体冲击情况，得到垂向冲击补偿： 其中：为实际轮毂垂向力矩阵，至分别为各轮毂要求的垂向补偿力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210018 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。