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龙图腾网获悉重庆工程职业技术学院申请的专利一种用于智能物流的AGV小车控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411403894.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于智能物流的AGV小车控制系统是由张伟;李诚;胡银全;林雪峰;张永琴;李红设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能物流的AGV小车控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于智能物流的AGV小车控制系统，包括：调度规划模块获取周围环境信息，进行最优路径的规划；控制模块根据所述最优路径下发指令，控制AGV小车的移动，获取移动信息；优化模块根据实时环境变化的障碍物监测，对最优路径进行优化更新；目标定位模块，在AGV小车到达目标位置后，根据运送物的性质放置在设定的目标区域；监测预警模块，获取监测系统设备运行参数，若存在异常范围，则进行报警提示。本发明通过智能路径规划和实时优化，实现了在复杂环境中的最优路径规划，AGV小车能够快速响应物流需求，减少等待时间和行走距离，显著提高物流作业的效率，提高了AGV对环境变化的响应能力，能够适应复杂多变的物流环境。

本发明授权一种用于智能物流的AGV小车控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能物流的AGV小车控制系统，其特征在于，包括： 调度规划模块，用于获取周围环境信息，根据初始位置以及目标位置进行最优路径的规划，并将所述最优路径传送到控制模块； 控制模块，用于接收所述调度规划模块生成的最优路径，根据所述最优路径下发指令，控制AGV小车的移动，同步获取移动信息，所述移动信息包括实时更新地图并确定AGV小车定位，与优化模块进行通信； 优化模块，用于接收所述控制模块的移动信息，并根据实时环境变化的障碍物监测，对所述最优路径进行优化更新，并把优化更新结果反馈至所述控制模块； 目标定位模块，用于在AGV小车到达目标位置后，根据运送物的性质放置在设定的目标区域，并记录更新目标区域的存放状态； 监测预警模块，用于获取监测系统设备运行参数，若存在异常范围，则进行报警提示； 所述调度规划模块的工作流程包括： 通过传感器收集环境信息，构建动态环境地图，所述环境地图的栅格单元格表示位置的通行状态，并对环境中的物体识别和分类； 根据任务紧急程度、任务重要性和任务时间窗口，计算任务优先级，并获取任务内容，根据任务内容中的初始位置以及目标位置，确定环境地图的起点以及目标点； 根据任务的路线距离、能耗以及行驶时间，构建多目标优化函数，并定义AGV行驶的约束条件，计算获取当前任务路径规划中，每个可通行单元格中的多个中间节点，所述多目标优化函数表示为： ， ， ， ， 其中，表示任务路线距离，表示任务能耗，表示任务行驶时间，表示节点的位置，、、分别表示任务调整的系数，表示路径节点个数，表示AGV载重，表示节点间的距离，表示AGV平均速度，表示节点间路面阻力，表示节点的预计停止时间，表示节点的通行频率； 根据任务的起点、目标点以及中间节点，基于所述多目标优化函数以及约束条件，规划任务初步的最优路径； 计算任务优先级包括： 根据任务紧急程度、任务重要性和任务时间窗口，构建判断矩阵，表示为： ， 其中，表示紧急程度相对于任务重要性的重要性比值，表示紧急程度相对于任务时间窗口的重要性比值，表示任务重要性相对于任务时间窗口的重要性比值； 通过求解判断矩阵的最大特征值对应的特征向量，进行归一化处理后，得到各因素的权重向量，计算综合任务优先级表示为： ， 其中，分别表示任务紧急程度、任务重要性和任务时间窗口的权重系数； 所述优化模块的工作流程包括： 接收控制模块中AGV小车的移动信息，以及AGV周围环境的实时监测，包括实时变化的障碍物和交通流量，生成障碍物集合； 将当前最优路径与实时环境数据进行映射，识别潜在冲突点，生成冲突点集合，表示为，其中表示路径上的第个冲突点，评估每个冲突点的严重程度和类型，即静态或动态障碍物、道路拥堵，根据障碍物大小、位置和预期持续时间来计算，评估冲突严重度； 对每个冲突点进行局部路径优化，避开障碍物或拥堵区域； 根据新的局部路径调整多目标优化函数，更新约束条件，以反映新的环境限制，对新生成的局部路径进行平滑处理，确保路径的连续性和平滑性，将局部优化路径与原路径融合，形成新的最优路径； 验证新的最优路径是否满足所有约束条件，若满足，则将验证后的最优路径发送给控制模块； 所述目标定位模块的工作流程包括： AGV小车通过任务的目标点将货物运送至目标区域，所述目标区域划分为多个目标区域集合，根据货物的属性集合，以及与目标区域集合的映射关系，确定货物的放置区域； 根据货物的尺寸、放置区域的布局以及已放置物品的存放状态，计算物品在预设的目标区域内的最佳放置位置； 控制AGV小车将运送物放置在目标区域的最佳放置位置，并按照预设规则进行有序排列，完成货物的放置； 若货物放置遇到异常，执行异常处理并上报给管理员； 更新目标区域的存放数据，包括目标区域的覆盖或空闲状态、放置的货物信息，将目标区域划分为多个格子，并根据已放置货物的尺寸动态调整覆盖格子的尺寸，并动态重划空闲格子范围，并记录目标区域、货物放置的数据信息。

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