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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411299827.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法是由李猛钢;吴凯迪;周公博;唐超权;胡而已;任望龙;李悦;周坪设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法，涉及采煤机器人技术领域，包括采煤机本体和远程监控终端，远程监控终端与采煤机本体连接，采煤机本体上设置有定位定姿模组、地质场景一体化感知模组、自身状态感知模组、决策规划模组和联控模组。本发明采用上述的一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法，实现采煤机器人随采过程中的非接触自主的精确场景与地质建模，过程简单，人工操作少，精度高，效率高，真正实现从自动记忆截割采煤机到自主感知规划采煤机器人的转变。

本发明授权一种机探一体化采煤机器人及其自主导航作业方法在权利要求书中公布了：1.一种机探一体化采煤机器人，其特征在于：包括采煤机器人和远程监控终端，远程监控终端通过井下无线网络与采煤机器人通讯，采煤机器人本体上设置有定位定姿模组、地质场景一体化感知模组、本体运动状态感知模组、决策规划模组和联控模组，所述定位定姿模组和地质场景一体化感知模组共享来自采煤机本体外部传感器数据； 定位定姿模组利用安装在采煤机本体外部的激光雷达、相机和安装在采煤机器人内部的IMU，基于多传感器融合SLAM技术实现对煤矿井下采煤工作面采煤机器人沿着截割方向的精准定位，同时识别部署于采煤工作面两侧顺槽内的自然语义信标、人工信标，实现对采煤机器人位姿校正，并利用采煤工作面地质特征进一步提高采煤机器人定位精度，获得采煤机器人在GIS系统中绝对空间地理坐标； 地质场景一体化感知模组利用安装在采煤机本体外部的探地雷达、激光雷达、高清相机，获得采煤工作面内部的地质信息和采煤作业现场的场景信息，用以构建获得地质点云模型和场景点云模型； 本体运动状态感知模组包括采煤机器人主轴编码器、采煤机器人前后滚筒轴编码器、采煤机器人机身与摇臂连接处轴编码器和布置在摇臂的IMU；本体运动状态感知模组用于获得采煤机器人牵引速度、截割滚筒速度和摇臂的位姿信息，便于后续决策规划模组根据地质和场景条件调控当前采煤机牵引速度、截割滚筒的速度和摇臂姿态； 决策规划模组根据局部代价地图控制采煤机截割滚筒的速度、摇臂姿态和采煤机本体的牵引速度，局部代价地图是由在远程监控终端由地质点云模型和场景点云模型经过二维平面投影、占据概率计算后生成的概率栅格化地图构建并可视化的导航地图； 联控模组利用采煤机本体的当前位姿信息和在GIS系统中已知的液压支架初始位置信息根据全局代价地图联合调控液压支架的下一步位置动作和采煤机轨道在垂直于采煤工作面方向的推进量，全局代价地图是由在远程监控终端由地质点云模型和场景点云模型经过二维平面投影、占据概率计算后生成的概率栅格化地图构建并可视化的导航地图。

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