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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(衢州)申请的专利一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119135250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367147.4，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统是由王溢;祖克珂;张林超;刘强;杨鲲设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于但不限于无人机通信技术领域，公开了一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统，构建无人机通感一体化系统，基站与探测无人机共同执行探测任务；在协同探测场景下，建立无人机通信与感知信号发射接收信号模型；根据最大似然准则，将基站与无人机的探测集合采用EKF算法进行感知数据融合；对可达通信速率的最大化问题进行数学建模；通过联合优化无人机轨迹与波束成形算法增强通信性能，解决可达通信速率的最大化的优化问题。本发明能够解决黑飞无人机因其高机动性、小型化及易受建筑物遮挡等问题，本发明利用通信融合感知信息有效改善感知准确性，提升协同感知距离，增强探测性能。

本发明授权一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，构建无人机通感一体化系统，基站与探测无人机共同执行探测任务；在协同探测场景下，建立无人机通信与感知信号发射接收信号模型； 步骤二，根据最大似然准则，将基站与无人机的探测集合采用EKF算法进行感知数据融合； 步骤三，对可达通信速率的最大化问题进行数学建模； 步骤四，通过联合优化无人机轨迹与波束成形算法增强通信性能，解决可达通信速率的最大化的优化问题； EKF感知数据融合算法具体的操作步骤如下： A1、初始化空集合SF； A2、计算两个探测结果集合之间的归一化欧氏距离Ψi,j； A3、遍历两个探测结果集合，Γd为设定的门限值，如果Ψi,j≤Γd，进行感知数据融合，放入集合SF；否则直接放入集合SF； 数据融合具体步骤如下： A31、状态预测：xn|n-1＝gxn-1+ωn； A32、预测协方差矩阵计算： A33、卡尔曼滤波增益计算： A34、状态更新：xn＝xn|n-1+Knyn-hxn|n-1； 其中，xn表示状态变量，yn表示测量变量，gx为状态转移函数，hx为测量函数关于状态变量的雅可比矩阵，n∈[1,2,…,N]表示第n个时隙。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(衢州)，其通讯地址为：324000 浙江省衢州市柯城区成电路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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