广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局邱乐琴获国家专利权
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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局申请的专利封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088009B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411184877.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品是由邱乐琴;林凯煌;詹桦;吴添权;刘向强;曾煜僮;陈伟杰;陈栩樾;郑浩聪;周景烁;徐腾设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取封闭查巡区域的三维点云地图；根据查巡任务和三维点云地图生成规划查巡路径；沿着规划查巡路径导航至各目标查巡点后，通过传感器感知目标查巡点的环境数据，并将环境数据上传到控制中心，能够在封闭场景内实现智能化的查巡，且复杂环境中的动态场景有一定的处理能力，无需人工干预，提升了查巡效率。
本发明授权封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种封闭区域的查巡方法，其特征在于，应用于封闭查巡区域内的移动机器人，所述移动机器人上设置有传感器，所述方法包括： 获取封闭查巡区域的三维点云地图； 根据查巡任务和所述三维点云地图生成规划查巡路径； 沿着所述规划查巡路径导航至各目标查巡点后，通过所述传感器感知所述目标查巡点的环境数据，并将所述环境数据上传到控制中心； 其中，所述沿着所述规划查巡路径导航至各目标查巡点的步骤包括： 将所述规划查巡路径按照空间顺序分别为多个路径点； 通过传感器实时获取在相邻两个路径点之间的规划查巡路段上是否存在障碍物； 若存在障碍物，则对所述规划查巡路段进行局部路径规划，得到避障路段； 计算所述避障路段和所述规划查巡路段的偏差距离； 若所述偏差距离大于设定距离阈值，则与全局路径进行匹配后重新生成到达下一个路径点的规划查巡路段； 若所述偏差距离不大于设定阈值，则沿着所述避障路段行走后回到所述规划查巡路段； 若不存在障碍物，则沿着所述规划查巡路段到达下一个路径点，直到到达各所述目标查巡点。
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