北京蓝天航空科技股份有限公司焦立杨获国家专利权
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龙图腾网获悉北京蓝天航空科技股份有限公司申请的专利并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992118B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410965522.9，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质是由焦立杨;张俊杰;邱梦琦;璩龙辉;刘长发;孔令帅设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航空技术领域，方法包括：获取飞行模拟设备的飞行状态信息；基于飞行状态信息，判断飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱；在并联舵机反驱的情况下，基于反驱控制信号，生成反驱指令；基于反驱指令，控制并联舵机同向作动。通过飞行模拟设备的飞行状态信息，判断飞行控制系统中的并联舵机是否直接反驱，能够使得并联舵机反驱提前，省去串舵舵机的权限饱和后再反驱并联舵机的过程，减小了整个控制过程的调节时间，且生成的指令不存在正负频繁跳变，避免飞行模拟设备中模拟并联舵机功能的操纵电机出现反复摆动，提高了飞行模拟设备并联舵机反驱控制的快速性和稳定性。
本发明授权并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种并联舵机控制方法，其特征在于，包括： 获取飞行模拟设备的飞行状态信息； 基于所述飞行状态信息和控制目标信息，确定所述飞行状态信息与控制目标信息之间的误差值； 在所述误差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机反驱； 在所述误差值不大于所述第一预设阈值的情况下，确定所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机不反驱； 在所述并联舵机反驱且所述并联舵机的使能状态为使能的情况下，将反驱控制信号的绝对值输入至中继模块，得到所述中继模块输出的中继信号；所述中继模块用于控制反驱指令的正负跳变； 将所述中继信号和所述反驱控制信号的符号相乘，得到所述反驱指令； 基于所述反驱指令，控制所述并联舵机同向作动。
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