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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种膝关节助行外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118948581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411133208.0，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种膝关节助行外骨骼是由杨兴帮;叶其涵;季源隆;樊瑜波设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种膝关节助行外骨骼在说明书摘要公布了：本申请公开了一种膝关节助行外骨骼。所述膝关节助行外骨骼包括：外骨骼骨架，其包括大腿组件以及小腿组件；踝关节子系统，其与外骨骼骨架连接，所述踝关节子系统为使用者行走时踝关节提供被动助力；膝关节转动助力子系统，大腿组件以及小腿组件通过膝关节转动助力子系统连接；载荷分布优化子系统，其与外骨骼骨架通过绑缚连接；膝关节转动助力子系统包括站立状态以及活动状态，当膝关节转动助力子系统位于所述站立状态时，所述驱动子系统锁止外骨骼骨架；当膝关节转动助力子系统位于活动状态时，小腿组件能够相对所述大腿组件转动。本申请设计有站立状态以及活动状态两种工作模式；在活动状态时可以辅助使用者行走时膝关节的屈伸；在站立状态时能够防止使用者由于腿部肌肉力量不足而无法长时间保持站立姿态。

本发明授权一种膝关节助行外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种膝关节助行外骨骼，其特征在于，所述膝关节助行外骨骼包括： 外骨骼骨架，所述外骨骼骨架用于与使用者腿部连接并辅助支撑使用者的重量，所述外骨骼骨架包括大腿组件以及小腿组件； 踝关节子系统，所述踝关节子系统包括脚踏板，所述踝关节子系统与所述外骨骼骨架连接，所述踝关节子系统为使用者行走时踝关节提供助力； 膝关节转动助力子系统，所述大腿组件以及小腿组件通过所述膝关节转动助力系统连接； 驱动子系统，所述驱动子系统与所述膝关节转动助力子系统连接； 所述膝关节转动助力子系统包括站立状态以及活动状态，当所述膝关节转动助力系统位于所述站立状态时，所述驱动子系统锁止所述外骨骼骨架；当所述膝关节转动助力系统位于所述活动状态时，所述小腿组件能够相对所述大腿组件转动；所述驱动子系统用于为所述膝关节转动助力系统提供动力，从而使所述膝关节转动助力子系统在活动状态时能够带动所述小腿组件相对所述大腿组件转动； 所述膝关节转动助力子系统包括离合定位组件、转动组件和膝关节张紧轮组件；其中， 所述转动组件包括第一小腿压盖23、平面推力滚针轴承31、大腿支撑盖25、大腿压盖26、大带轮外缘28、带轮轮毂27、小腿支撑件37； 所述离合定位组件包括：压盖22、离合器芯29、膝关节弹簧32、第二小腿压盖24、离合器30、电磁铁压盖33、弹性挡圈34、电磁铁推杆35、电磁铁销轴36、卡块38； 所述大腿支撑盖25与大腿压盖26通过销连接定位；所述大腿支撑盖25与大腿压盖26之间同轴心安装大带轮外缘28和带轮轮毂27；所述大带轮外缘28和带轮轮毂27同轴心连接；所述第一小腿压盖23安装于所述大腿支撑盖25的外侧并与小腿支撑件37连接，所述第二小腿压盖24安装于大腿压盖26的外侧并与小腿支撑件37连接； 离合定位组件同轴心安装于所述转动组件上，所述离合定位组件能够运动从而具有第一位置以及第二位置，在所述第一位置，所述离合定位组件与所述带轮轮毂27的花键槽配合；在所述第二位置，所述离合定位组件与所述大腿支撑盖25与大腿压盖26的花键槽配合； 所述膝关节张紧轮组件设置在所述转动组件上并与所述驱动子系统连接；其中， 大腿支撑盖25与大腿压盖26中心孔内壁沿圆周方向均匀设有多个沿轴向延伸的第一矩形花键槽，所述带轮轮毂27中心孔内壁圆周方向均匀设有多个沿轴向延伸的第二矩形花键槽； 当所述离合定位组件在所述第一位置时，所述膝关节转动助力子系统处于活动状态； 当所述离合定位组件在所述第二位置时，所述膝关节转动助力子系统处于站立状态； 所述离合器30与大腿支撑盖25和大腿压盖26同轴心安装，离合器30外形成阶梯轴状； 所述离合器30一端设有法兰盘，所述法兰盘与所述第二小腿压盖24连接； 所述第一小腿压盖23与所述压盖22连接，压盖内侧设有圆形凹槽，与所述离合器30另一端配合以固定所述离合器30的轴向位置； 离合器30中心设置有轴向贯通的阶梯孔，离合器芯29通过孔轴配合安装在离合器30内且能够轴向滑动； 离合器30设有两个圆环状凹槽，凹槽之间的空间用于安装电磁铁压盖33，两个凹槽内安装弹性挡圈34固定电磁铁压盖33的轴向位置；其中， 离合器30阶梯孔内的直径变化平面以及电磁铁压盖33平面共同实现了对于离合器芯的限位功能，离合器芯29能够在两平面之间自由滑动。

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