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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118597448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410531002.7，技术领域涉及：B64G1/40；该发明授权一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构是由张强;孙静;李兴光;魏超然;韩知非;赵靖超;李晓辉;高卫青;种朝方;白云路;李根设计研发完成，并于2024-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构，包括：压紧支撑结构；串联三自由度驱动结构，承载于压紧支撑结构；推力器安装板，承载矢量调节机构的负载，在串联三自由度驱动结构的驱动下运动至指定工作位置；串联三自由度驱动结构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，分别提供第一方向、第二方向和第三方向的旋转驱动力，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件按序提供旋转驱动力，第一关节组件的远离第三关节组件的一端固定在压紧支撑结构上，第三关节组件上固定有推力器安装板。由此保证全寿命周期内推力器的推力矢量通过整星质心，实现南北位保兼顾东西位保和双负载备份功能。

本发明授权一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构在权利要求书中公布了：1.一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构，其特征在于，包括： 压紧支撑结构1； 串联三自由度驱动结构2，所述串联三自由度驱动结构2承载于压紧支撑结构1； 推力器安装板1-5，所述推力器安装板1-5用于承载所述矢量调节机构的负载，所述推力器安装板1-5在所述串联三自由度驱动结构2的驱动下运动至指定工作位置； 其中，所述串联三自由度驱动结构2包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件提供第一方向的旋转驱动力，所述第二关节组件提供第二方向的旋转驱动力，所述第三关节组件提供第三方向的旋转驱动力，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直； 所述第一关节组件、所述第二关节组件和所述第三关节组件按序提供旋转驱动力，所述第一关节组件的远离所述第三关节组件的一端固定在所述压紧支撑结构1上，所述第三关节组件上固定有所述推力器安装板1-5； 串联三自由度驱动结构2还包括关节连接架2-5和关节支座2-11；第一关节组件和第二关节组件通过关节连接架2-5连接，第二关节组件和第三关节组件通过关节支座2-11连接，其中，第一关节组件用于驱动关节连接架2-5绕第一方向旋转，第二关节组件用于在关节连接架2-5上驱动关节支座2-11绕第二方向旋转，第三关节组件用于在关节支座2-11上驱动所述推力器安装板1-5绕第三方向旋转； 所述关节连接架2-5包括第一连接环和第二连接环，第一连接环的轴线和第一方向平行，第二连接环的轴线和第二方向平行； 所述第一关节组件包括： 第一关节输出筒2-1，所述第一关节输出筒2-1固定在所述压紧支撑结构1上； 第一关节2-4，所述第一关节2-4包括第一关节轴体和第一关节壳体，第一关节轴体和第一关节壳体之间的相对旋转绕第一方向；第一关节轴体和第一关节输出筒2-1固定连接，第一关节壳体固定在关节连接架2-5的第一连接环上； 所述第二关节组件包括： 臂杆2-9，所述臂杆2-9与关节支座2-11固定连接； 第二关节2-6，所述第二关节2-6包括第二关节轴体和第二关节壳体，第二关节轴体和第二关节壳体之间的相对旋转绕第二方向；第二关节轴体和臂杆2-9固定连接，第二关节壳体固定在关节连接架2-5的第二连接环上。

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