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龙图腾网获悉广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118578369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310201786.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质是由侯澈;陈文杰;杨林设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法，用于安装有负载的机器人，包括根据机器人的电路状态与运动状态，确定机器人各轴的负载力矩关系；获取机器人的多组动作试验结果，其中每组动作试验结果由机器人的一轴或两轴进行动作试验得到；根据动作试验结果以及负载力矩关系，经参数线性化处理，确定第一方程组；根据第一方程组，确定机器人的负载参数，以对负载进行识别。本申请相比于整体性动力学计算方式而言本申请实施方式的复杂度较低、计算耦合因素很少，同时加入参数线性化处理对计算过程进行线性化，进一步将计算过程进行简化，故可以提高机器人对负载进行识别的准确性、可靠性。

本发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，用于安装有负载的机器人，其特征在于，所述方法包括： 根据所述机器人的电路状态与运动状态，确定所述机器人各轴的负载力矩关系； 获取所述机器人的多组动作试验结果，其中每组所述动作试验结果由所述机器人的一轴或两轴进行动作试验得到； 根据所述动作试验结果以及所述负载力矩关系，经参数线性化处理，确定第一方程组； 根据所述第一方程组，确定所述机器人的负载参数，以对负载进行识别； 所述获取所述机器人各轴的多组动作试验结果，包括： 获取第一动作试验的第一试验结果、以及第二动作试验的第二试验结果； 对所述机器人执行姿态调整； 获取第三动作试验的第三试验结果、以及第四动作试验的第四试验结果； 所述获取所述机器人各轴的多组动作试验结果，包括： 响应于用户的设置操作，确认所述机器人各轴的动作试验初始位置； 根据第一动作试验，确定所述机器人的第一轴与第二轴的电流与位置信息为第一试验结果； 根据第二动作试验，确定所述机器人的所述第二轴的电流与位置信息为第二试验结果； 将所述机器人的法兰轴A6旋转90°或-90°，对所述机器人进行预设姿态调整； 根据第三动作试验，确定所述机器人的所述第一轴的电流与位置信息为第三试验结果； 根据第四动作试验，确定所述机器人的第三轴的电流与位置信息为第四试验结果。

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