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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利用于车辆的回馈制动防抱死控制方法、装置、系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118545006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310222777.1，技术领域涉及：B60T8/176；该发明授权用于车辆的回馈制动防抱死控制方法、装置、系统和车辆是由刘彻;陆国祥;周彩锋设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车辆的回馈制动防抱死控制方法、装置、系统和车辆在说明书摘要公布了：本说明书实施方式公开了一种用于车辆的回馈制动防抱死控制方法、装置、系统和车辆，方法包括：若多个车轮的需求回馈扭矩、液压制动模块的制动状态以及至少一个车轮的抱死趋势满足第一预设条件，则激活回馈制动防抱死模式；其中，液压制动模块的制动状态包括液压制动防抱死单元的状态，第一预设条件包括：液压制动防抱死单元的状态为故障状态；当回馈制动防抱死模式处于激活状态时，根据车轮的抱死趋势和需求回馈扭矩，调整电机输出的实际回馈扭矩。如此，可以在满足第一预设条件时，通过激活回馈制动防抱死模式来调整电机输出的实际回馈扭矩，进而可以根据调整实际回馈扭矩来对车轮进行防抱死控制，提高了车辆行驶的稳定性。

本发明授权用于车辆的回馈制动防抱死控制方法、装置、系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆的回馈制动防抱死控制方法，其特征在于，所述车辆包括多个车轮、多个电机和液压制动模块，每个所述电机用于驱动一个所述车轮，所述方法包括： 若多个所述车轮的需求回馈扭矩、所述液压制动模块的制动状态以及至少一个所述车轮的抱死趋势满足第一预设条件，则激活回馈制动防抱死模式；其中，所述液压制动模块包括液压制动防抱死单元，所述液压制动模块的制动状态包括所述液压制动防抱死单元的状态，所述第一预设条件包括：所述液压制动防抱死单元的状态为故障状态； 当所述回馈制动防抱死模式处于激活状态时，根据预设减少变化率降低实际回馈扭矩，直至所述车轮的抱死趋势由趋于抱死调整为未趋于抱死； 当所述车轮的抱死趋势由趋于抱死调整为未趋于抱死时，停止降低所述需求回馈扭矩并保持预设时间；当在所述预设时间内所述车轮的抱死趋势保持为未趋于抱死时，根据预设增加变化率增加所述实际回馈扭矩，直至所述车轮的抱死趋势为趋于抱死或所述实际回馈扭矩大于等于所述需求回馈扭矩； 其中，所述预设减少变化率根据所述车轮的载荷、制动力、受力方向修正参数、路面附着系数、轮胎刚度中的至少一个确定；所述预设增加变化率根据所述车轮的载荷、制动力、受力方向修正参数、路面附着系数、轮胎刚度中的至少一个确定；其中，所述受力方向参数根据所述车轮的侧偏角和所述车辆的质心侧偏角确定。

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