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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种器械震颤检测方法、系统及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118505955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410592900.3，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种器械震颤检测方法、系统及可读存储介质是由林生智;晏丕松设计研发完成，并于2024-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种器械震颤检测方法、系统及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种器械震颤检测方法，接收器械工作过程拍摄的图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序；使用神经网络识别所述图像中的器械,包括管体和安装于管体上的执行元件；获取前M个图像中的任意一个图像中器械的倾斜角度θ00；估算第n个图像中的倾斜角度θnn，得到第n个图像中执行元件末端位置，获得每一个图像中执行元件的轴线；根据每一个图像中执行元件的轴线得到器械在所有图像中的平均轴线；计算任一图像的执行元件末端位置至平均轴线的距离得到对应图像中器械的震颤距离。实现对不可见的针尖位置进行推测，能够准确检测到针尖的震颤。

本发明授权一种器械震颤检测方法、系统及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械震颤检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：接收器械工作过程拍摄的若干个图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序； 步骤二：使用神经网络识别所述图像中的器械,所述器械包括管体和安装于管体上的执行元件； 步骤三：识别每一个图像中执行元件首端的位置和执行元件末端可见点位置，得到第n个图像中执行元件首端的位置和执行元件末端可见点位置，并获得第n个图像中执行元件可识别斜率；根据执行元件末端能够被识别的前M个图像中的任意一个图像的执行元件首端和执行元件末端可见点的位置信息计算执行元件的像素长度；获取前M个图像中的任意一个图像中器械的倾斜角度； 步骤四：对每一个图像进行如下处理，将管体轴线两侧的外轮廓点分别拟合成一条直线，分别为第一管体轮廓线和第二管体轮廓线；获得除前M个图像中的任意一个图像外的第n个图像的所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点到管体首端的距离，获得前M个图像中的任意一个图像中所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点与管体首端的距离比对，结合余切函数及反正切函数估算第n个图像中的倾斜角度，具体为： 步骤五：根据步骤四中的获取的信息，得到第n个图像中执行元件末端位置，具体为： 式中，为除前M个图像中的任意一个图像外第n个图像中执行元件的像素长度；为执行元件的选定方向，为或； 步骤六：计算器械在所有图像中的平均轴线； 步骤七：计算第n个图像的执行元件末端位置至器械平均轴线的距离得到对应图像中器械的震颤距离。

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