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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司;比亚迪通信信号有限公司申请的专利多目标跟踪方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211740133.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权多目标跟踪方法、装置、存储介质和电子设备是由宋健飞;贺琼英;陈国芳设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多目标跟踪方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及数据处理技术领，具体地，涉及一种多目标跟踪方法、装置、存储介质和电子设备。该方法包括：确定当前场景下当前时刻的图像数据序列和点云数据信息，其中，图像数据序列中的元素为运动目标；将点云数据信息投影至图像数据序列中对应的元素上，以生成目标序列；根据目标序列中每一元素的特征信息，生成关联矩阵；将最新的点云数据信息和关联矩阵进行匹配，以得到跟踪结果。如此，可将三维空间对应的点云数据信息投影至二维空间对应的图像数据序列中，利用图像数据序列中的元素过滤部分点云，减少生成关联矩阵时的计算量，提高目标跟踪效率；同时，确保图像数据序列和点云数据信息在空间和时间上的统一性，提高目标跟踪的准确性。

本发明授权多目标跟踪方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 确定当前场景下当前时刻的图像数据序列和点云数据信息，其中，所述图像数据序列中的元素为当前场景中的运动目标； 将所述点云数据信息投影至所述图像数据序列中对应的元素上，以利用图像数据序列中的元素过滤点云，生成目标序列，所述目标序列中每一元素的特征信息包括目标索引、目标类别、类别置信度、图像位置、速度、距离和方位角； 根据所述目标序列中每一元素的特征信息，生成关联矩阵； 将最新的点云数据信息和所述关联矩阵进行匹配，以得到跟踪结果； 其中，根据所述目标序列中每一元素的特征信息，生成关联矩阵，包括： 将所述目标序列输入至预先训练完成的基于随机有限集描述的多目标多伯努利滤波器中，获得所述多目标多伯努利滤波器输出的关联矩阵； 其中，所述将最新的点云数据信息和所述关联矩阵进行匹配，以得到跟踪结果，包括： 针对最新的点云数据信息中的每一个聚类中心点云，确定该中心点云与所述关联矩阵中每一元素对应的中心点云之间的偏差距离或交并比； 若多个所述偏差距离小于距离阈值，或多个所述交并比大于交并比阈值，则根据该中心点云与所述关联矩阵中每一中心点云的速度和方位角，确定在所述关联矩阵中与该中心点云对应的目标中心点云； 根据该中心点云的特征信息，对所述目标中心点云的特征信息进行更新，遍历最新的点云数据信息中的每一个聚类中心点云，得到当前时刻的跟踪结果。

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