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龙图腾网获悉秦皇岛中秦智能装备有限公司申请的专利一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118123594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410280466.5，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法是由刘文;胡忠臣;陈双;李翠珍;宋涛;陈阳;徐世强设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轮毂打磨机器人技术领域，特别是一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法；通过将实际3D曲面图与预设3D曲面图进行比较，生成目标轮毂中各个待打磨区域的待打磨区域模型图；根据各个待打磨区域的待打磨区域模型图在数据库中配对得到对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数；根据对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数规划出打磨机器人的最优打磨轨迹；将所述打磨机器人的最优打磨轨迹与对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数发送至控制终端。能够实现更精确、自适应、高效和一致的打磨效果，提高了生产效率和产品质量。

本发明授权一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉曲线技术的轮毂打磨机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 在多个预设位置节点获取目标轮毂的轮毂图像，根据所述轮毂图像得到目标轮毂的实际3D曲面图；获取目标轮毂经过打磨后的工程图纸信息，根据所述工程图纸信息得到目标轮毂的预设3D曲面图； 将所述实际3D曲面图与预设3D曲面图进行比较，得到若干个待打磨区域，并生成目标轮毂中各个待打磨区域的待打磨区域模型图； 根据各个待打磨区域的待打磨区域模型图在数据库中配对得到对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数；根据对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数规划出打磨机器人的最优打磨轨迹； 将所述打磨机器人的最优打磨轨迹与对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数发送至控制终端，以控制打磨机器人对目标轮毂进行打磨加工； 其中，根据各个待打磨区域的待打磨区域模型图在数据库中配对得到对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数，具体为： 获取生产车间中所有打磨机器人的运行日志，并在所述运行日志中提取出打磨机器人打磨各种历史打磨区域模型图所对应的历史打磨参数，以及获取经过各历史打磨参数打磨后相应历史打磨区域的平均打磨精度； 将经过各历史打磨参数打磨后相应历史打磨区域的平均打磨精度进行打磨精度排序处理，得到最大平均打磨精度，将与最大平均打磨精度对应的历史打磨参数标记为相应历史打磨区域模型图的最优打磨参数； 构建数据库，将各历史打磨区域模型图与其对应的最优打磨参数导入所述数据库中； 获取目标轮毂中各个待打磨区域的待打磨区域模型图，通过欧几里得距离算法逐一计算各待打磨区域模型图与数据库中各历史打磨区域模型图之间的相似程度，并筛选出与各待打磨区域模型图相似程度最大的历史打磨区域模型图； 根据与各待打磨区域模型图相似程度最大的历史打磨区域模型图在所述数据库配对相应的最优打磨参数，得到对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数； 其中，根据对目标轮毂中各待打磨区域进行打磨加工的最优打磨参数规划出打磨机器人的最优打磨轨迹，具体为： 获取打磨机器人的原点位置信息，以及获取各待打磨区域的位置信息，根据打磨机器人的原点位置信息与各待打磨区域的位置信息筛选出距离打磨机器人原点最近的待打磨区域，并将距离打磨机器人原点最近的待打磨区域标记为第一个待打磨区域； 获取第一个待打磨区域的最优打磨参数，以及获取剩余待打磨区域的最优打磨参数；通过皮尔逊相关系数算法计算所述第一个待打磨区域的最优打磨参数与剩余待打磨区域的最优打磨参数之间的相关系数，得到多个相关系数； 构建大小排序表，将多个相关系数导入所述大小排序表中进行降序排序处理，得到排序结果； 在所述排序结果中提取出最大相关系数，并获取与最大相关系数相对应的剩余待打磨区域，并将与最大相关系数相对应的剩余待打磨区域标记为第二个待打磨区域；获取与第二大相关系数相对应的剩余待打磨区域，并将与第二大相关系数相对应的剩余待打磨区域标记为第三个待打磨区域；依次类推，直至规划将所有剩余待打磨区域规划完毕，得到第N个待打磨区域； 依次获取第一个待打磨区域至第N个待打磨区域的位置信息，根据第一个待打磨区域至第N个待打磨区域的位置信息生成打磨机器人的最优打磨轨迹。

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