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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118015025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211406967.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置是由李宁;陈国芳设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置在说明书摘要公布了：一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置，该方法包括：获取轨道车辆前端的毫米波雷达采集的毫米波雷达点云，其中包括多个第一点云点；在多个第一点云点中提取位于预设位置区间的多个第二点云点；在多个第二点云点中提取预设速度范围内的多个第三点云点；根据多个第三点云点的分布对多个第三点云点进行聚类，得到对应于轨道中心位置的多个骨架点；根据骨架点周围预设范围内的第三点云点的位置，确定骨架点的方向；根据每个骨架点的位置和方向以及轨道宽度，确定位于每个骨架点两侧的轨道限界边界点；根据多个轨道限界边界点，确定轨道限界。本发明能够基于毫米波雷达点云准确识别轨道限界，同时能克服复杂天气和光线干扰的影响。

本发明授权基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取毫米波雷达采集的毫米波雷达点云，所述毫米波雷达点云包括多个第一点云点，所述毫米波雷达设置在轨道车辆前端； 根据所述第一点云点的位置信息，在所述多个第一点云点中提取位于预设位置区间的多个第二点云点； 根据所述第二点云点的速度信息，在所述多个第二点云点中提取预设速度范围内的多个第三点云点； 根据所述多个第三点云点的分布对所述多个第三点云点进行聚类，得到对应于轨道中心位置的多个骨架点，具体包括： 以每个所述第三点云点为中心，确定预设形状和大小的边界框； 对于每个所述第三点云点，确定所述边界框内全部第三点云点的数量； 将所述全部第三点云点的数量大于预设阈值的边界框中心的所述第三点云点确定为关键点； 根据至少两个所述边界框内所述全部第三点云点的数量，确定至少两个所述边界框的交并比； 将所述交并比大于预设阈值的至少两个所述边界框进行合并，将合并后的边界框的中心点作为所述骨架点； 根据所述骨架点周围预设范围内的所述第三点云点的位置，确定所述骨架点的方向； 根据每个所述骨架点的位置和方向以及轨道宽度，确定位于每个所述骨架点两侧的轨道限界边界点； 根据多个所述轨道限界边界点，确定轨道限界。

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