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龙图腾网获悉西安阿贝铟精密仪器有限公司申请的专利一种基于标准块的双线激光标定方法及标定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117928963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410005285.1，技术领域涉及：G01M15/14；该发明授权一种基于标准块的双线激光标定方法及标定装置是由李海涛;白晓宾;于蓬勃;王雅雯设计研发完成，并于2024-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标准块的双线激光标定方法及标定装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于标准块的双线激光标定方法及标定装置，步骤1：双线激光局部坐标系变换至同一局部坐标系；步骤2：局部坐标系变换至虚拟坐标系；其中，坐标系变换步骤包括：角度变换步骤和位置变换步骤，通过角度变换步骤和位置变换步骤，完成对双线激光测量仪的角度和位置标定。本发明可在对标准块一次扫描完成后，完成对双线激光测量仪的角度和位置标定。

本发明授权一种基于标准块的双线激光标定方法及标定装置在权利要求书中公布了：1.一种基于标准块的双线激光标定方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤1：双线激光局部坐标系变换至同一局部坐标系； 步骤2：局部坐标系变换至虚拟坐标系； 其中，坐标系变换步骤包括：角度变换步骤和位置变换步骤，通过角度变换步骤和位置变换步骤，完成对双线激光测量仪的角度和位置标定； 所述步骤1中，角度变换步骤：将标准块放置于两个对向安装的线激光测量仪A、线激光测量仪B之间，标准块的厚度为D，长轴方向与扫描方向成一定角度θ，使标准块的两组相邻平面在两个线激光测量仪的扫描范围之内； 分别获取线激光测量仪A、线激光测量仪B对标准块两组相邻表面的采集点云数据； 首先对采集的点云数据进行预处理，包括曲率下采样对数据进行精简，统计滤波和半径滤波去除点云中的大量噪声； 将所述的线激光测量仪B的点云数据沿XY平面镜像，使双线激光测量仪的局部坐标系方向相同； 对所述的两组相邻表面的采集点云数据平面分割，求出两组数据中较大相对平面的法向量夹角，计算出旋转矩阵使两个较大平面的法向量平行，即采集点云数据中两个较大平面平行，将旋转矩阵应用至所述的线激光测量仪B的采集点云数据； 计算所述的线激光测量仪A的采集点云数据和应用旋转矩阵后线激光测量仪B的点云数据中较小平面的法向量，求出两个法向量的夹角，计算出旋转矩阵使两个较小平面的法向量平行，并将旋转矩阵应用至所述的线激光测量仪B的点云数据，完成双线激光局部坐标系变换至同一坐标系的角度变换；得到线激光测量仪A、线激光测量仪B的采集点云数据在线激光测量仪A局部坐标系下，标准块两个相对平面相互平行的点云数据，以及两个点云数据角度变换的旋转矩阵； 位置变换步骤：对完成角度变换的两组相邻表面的采集点云数据进行处理，分别对两组扫描点云中较大平面进行拟合，并找出该平面的中心点，通过平面中心点坐标、平面的法向量、以及标准块的厚度，计算出标准块的中心点坐标；计算线激光测量仪A、线激光测量仪B点云数据拟合中心点之后的差值，可得到双线激光的位置变换参数，完成对向双线激光测量的位置变换；得到线激光测量仪A、线激光测量仪B的采集点云数据在线激光测量仪A局部坐标系下，标准块拼接后的点云数据，以及一个点云数据位置变换的矢量矩阵； 所述步骤2中，局部坐标系变换至虚拟坐标系：变换过程与所述双线激光局部坐标系变换至同一局部坐标系步骤相同； 角度变换步骤：计算线激光测量仪A的采集点云数据中较大平面的法向量和虚拟坐标系下对应较大平面的法向量，计算旋转矩阵使两个较大平面平行，并将旋转矩阵应用至所述的线激光测量仪A的采集点云数据； 同理，计算线激光测量仪A的点云数据中较小平面的法向量和虚拟坐标系下对应较小平面的法向量，计算旋转矩阵使两个较小平面平行，并将旋转矩阵应用至所述的线激光测量仪A的采集点云数据； 得到线激光测量仪A的局部坐标系变换至虚拟坐标系的角度变换矩阵； 位置变换步骤：计算虚拟坐标系中标准块的中心点坐标和完成角度变换的线激光测量仪A的点云数据中标准块中心点坐标，计算虚拟坐标系中标准块的中心点坐标和角度变换后线激光测量仪A点云的标准块中心点坐标的差值，得到局部坐标系变换至虚拟坐标系的位置变换矢量矩阵； 通过角度变换和位置变换将线激光测量仪A的局部坐标系下的点云数据转换至虚拟坐标系中，完成双线激光测量仪的标定。

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