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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117870648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410048067.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法是由李清华;李新年;王常虹;王振桓;于谦玺;沈奥设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法在说明书摘要公布了：基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，它属于地下导航定位技术领域。本发明解决了现有对地下管道铺设系统的定位方法存在定位精度低、复杂度高的问题。本发明方法分析出了旋转永磁体磁信标的磁感应强度分布规律，再利用电磁场的边界理论分析出了磁场强度在金属管道中的传播过程，并基于磁场强度在金属管道中的传播过程建立旋转永磁体磁信标定位技术，实现了为地下直铺管道设备的定位服务。由于避免了累积误差，因此本发明方法提高了对地下管道铺设系统位置估计的精度，而且不需要停机标定的过程，降低了地下管道铺设系统定位的复杂度并提升了定位的效率，间接也提高了地下管道铺设的效率。本发明方法可以应用于地下导航定位。

本发明授权基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法在权利要求书中公布了：1.基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、启动固定在金属管道内的旋转永磁体磁信标产生磁场信号，利用磁传感器在各个数据测量点位置处分别测量磁场强度矢量，并根据磁场强度矢量分别计算各数据测量点位置处的磁感应强度矢量模值； 建立由磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对位置和磁感应强度矢量模值组成的稀疏指纹数据库； 步骤二、根据稀疏指纹数据库内的数据计算虚拟测量点，利用虚拟测量点对应的数据和稀疏指纹数据库内的数据共同组成最终的指纹数据库； 步骤三、按照磁传感器与旋转永磁体磁信标的相对距离大小，对指纹数据库内的数据测量点进行分组，得到各组数据测量点； 步骤四、地下直铺管道开始工作时，旋转永磁体磁信标按照预设的角速率转动并产生磁场信号，利用磁传感器在数据测量点处采集磁场信号； 根据磁传感器采集的磁场信号计算出数据测量点与磁信标之间相对距离的区间，再从步骤三中选择出位于计算出的区间内的分组； 步骤五、再根据步骤四选择出的分组内的数据测量点估计出地下管道铺设系统的位置。

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