买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利作业机械控制方法、系统、作业机械及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117868252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410190177.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权作业机械控制方法、系统、作业机械及设备是由孙昊;熊焰;杜英玮设计研发完成，并于2024-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械控制方法、系统、作业机械及设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种作业机械控制方法、系统、作业机械及设备，包括：获取控制指令、当前角度、当前角速度和当前先导压力；基于当前角度和目标角度，得到作业机构对应的目标角速度；基于当前角速度和目标角速度，得到作业机构对应的目标先导压力；基于当前先导压力和目标先导压力，得到用于控制作业机构运动的手柄信号的信号控制量，以基于信号控制量的手柄信号控制作业机构从当前角度运动至目标角度。本发明用以解决现有技术中只能控制移动到固定位置的缺陷，实现根据作业工况控制作业机械的作业机构移动到任意位置。

本发明授权作业机械控制方法、系统、作业机械及设备在权利要求书中公布了：1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括： 获取控制指令、当前角度、当前角速度和当前先导压力，其中，所述控制指令包括：所述作业机械的作业机构以及所述作业机构对应的目标角度，角度基于所述作业机构对应的平面和水平面确定； 基于所述当前角度和所述目标角度，得到所述作业机构对应的目标角速度； 基于所述当前角速度和所述目标角速度，得到所述作业机构对应的目标先导压力； 基于所述当前先导压力和所述目标先导压力，得到用于控制所述作业机构运动的手柄信号的信号控制量，以基于所述信号控制量的手柄信号控制所述作业机构从所述当前角度运动至所述目标角度，其中，所述基于所述当前角速度和所述目标角速度，得到所述作业机构对应的目标先导压力之前，还包括：确定第一预测模型的第一集总干扰参数的估计值，其中，所述第一集总干扰参数的估计值用于指示所述第一预测模型得到目标先导压力的准确度，其中，通过下述公式确定第一集总干扰参数的估计值： 其中，为当前角速度，为角速度估计值，为第一集总干扰参数的估计值，为当前先导压力，、和为定值，k表示离散的时间点，、和为定值，利用扩张状态观测器来估计第一集总干扰参数的估计值，在确定估计第一集总干扰参数的估计值的第一估计逻辑时，采用二阶扩张的方式，预估k+1时刻对应的第一集总干扰参数的估计值，并预估k+2时刻对应的第一集总干扰参数的估计值，其中，所述第一预测模型基于当前角速度样本、目标角速度样本、所述第一集总干扰参数的估计值样本和先导压力样本训练得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三一重机有限公司，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。