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龙图腾网获悉泉州装备制造研究所申请的专利用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117761785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311827726.8，技术领域涉及：G01V3/10；该发明授权用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略是由夏许可;戴厚德;连阳林设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略在说明书摘要公布了：本发明涉及电磁定位跟踪技术领域，尤其涉及用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略。本发明通过提出的该磁场质量评估方法，可以有效评估频分控制或时分控制的电磁定位跟踪系统的磁场质量，对优化系统定位跟踪精度、评估定位结果的有效性具有重要价值；通过该方法提出的磁场跳频控制策略，可以有效回避电磁定位跟踪系统的磁场频率与环境中存在的干扰磁场频率接近，降低环境中存在的干扰磁场对定位跟踪精度的影响；同时可以让电磁定位跟踪系统自学习一套适用于当前环境的最佳频率列表顺序，后续依据该列表的顺序可加速跳频控制模块的适配速度。

本发明授权用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略在权利要求书中公布了：1.用于电磁定位跟踪的磁场质量评估方法及跳频控制策略，其特征在于，包括 S1、建立电磁定位跟踪系统，该电磁定位跟踪系统包括磁场发生控制模块、发射线圈、接收线圈、接收信号处理模块、位姿解算模块、以及根据磁场发生控制模块复用方式不同而选择设置的频分质量评估模块和时分质量评估模块； 该磁场发生控制模块产生特定频率及幅度的交变电流信号，该发射线圈将交变电流信号转换成交变磁场并实现在特定环境内传输，该接收线圈通过将特定环境内的磁场信号转换成电信号，由该接收信号处理模块及该位姿解算模块解算得到该接收线圈相对于该发射线圈的空间位置和姿态，实现对该接收线圈的定位跟踪； S2、针对频分复用的磁场发生控制模块，该接收线圈为至少两个的单轴接收线圈，该位姿解算模块的输出端与该频分质量评估模块连接，通过至少两个的单轴接收线圈之间的位姿关系得出一个反应磁场质量的有效数值，将该有效数值输入至该频分质量评估模块中从而对磁场质量进行判断； S3、针对时分复用的磁场发生控制模块，在该磁场发生控制模块处于空闲状态时不发送交变电流信号，此时接收线圈接收的磁场信号仅受环境影响，接收信号处理模块对接收线圈收到的磁场信号进行处理，得到环境磁场中存在的特定频率分量，将该特定频率分量输入至时分质量评估模块从而对磁场质量进行判断； S4、频分质量评估模块和时分质量评估模块内均设置有磁场质量评估标准，该磁场质量评估标准将磁场质量分为多级，该电磁定位跟踪系统内还设置有跳频控制模块，该频分质量评估模块以及该时分质量评估模块的输出端均与该跳频控制模块连接，该跳频控制模块内设置有跳频控制策略，对可用频率进行切换，寻找满足策略的频率； 在S2步骤中，通过单轴线圈之间的位姿关系对磁场质量进行判断的具体步骤为： S21、接收两个单轴线圈的位置及姿态； S22、针对使用的接收线圈，具有确定且已知固定的两单轴线圈轴线之间的物理夹角，记为θ； S23、根据两个单轴线圈的位置及姿态解算结果，计算出两单轴线圈与水平面之间的物理夹角，两单轴线圈之间夹角差记为α； S24、求两单轴线圈物理夹角与物理夹角计算值之间偏移量Δ，Δ＝|α-θ|； S25、将偏移量Δ输入至频分质量评估模块中，频分质量评估模块将偏移量Δ与磁场质量相对应，划分多个等级，偏移量Δ落入何处等级区间内，则对应两该单轴线圈所属环境的磁场质量优劣等级； 在S3步骤中，经信号处理后的特定频率分量为一具体数值N，N为一个电压信号，将该电压信号输入至时分质量评估模块中，时分质量评估模块将电压信号N与磁场质量相对应，划分多个等级，电压信号N落入何处等级区间内，则对应间隔时间段内所述环境的磁场质量优劣等级； 在S4步骤中，该频分质量评估模块与该时分质量评估模块各自对磁场质量进行评估后，将评估等级输出至跳频控制模块，若评估当前环境的磁场质量过低，则在系统的可用频率列表里由上至下跳频选择频率，控制磁场发生控制模块发射不同的频率，重新评定该频率下的磁场质量；若评估当前环境的磁场质量合适，则将当前磁场发生控制模块发射的频率值记录至系统可用频率列表里，更新频率列表。

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