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龙图腾网获悉南华大学申请的专利基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117602294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311583228.3，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统及方法是由雷泽勇;王水明;杨文学;杨一鸣;徐威;王国龙;雷洁珩;邓健;钟林设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统及方法在说明书摘要公布了：基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统及方法，涉及物料吊运自动控制技术领域。所述引导系统应用于放射性粉末物料自动投料系统；放射性粉末物料自动投料系统包括下部支架、运载小车、储料罐和吊车；所述引导系统包括深度相机、水平输送件和定位标识件。基于图像特征点对比的储料罐落位引导方法，基于所述引导系统；步骤如下：1，拍摄基准图像及特征点数据记录；2，基于特征点比对进行多维度姿态判定；3，空间偏移判定及空间偏移调节。本发明应用在现有的放射性粉末物料自动投料系统中，实现了储料罐吊放过程中的自动调整对位，无需人工近距离操作，避免了操作人员近距离操作而受到放射性辐照。

本发明授权基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于图像特征点对比的储料罐落位引导系统，应用于放射性粉末物料自动投料系统；放射性粉末物料自动投料系统包括下部支架、运载小车、储料罐和吊车；下部支架直接或间接固定安装在地面上，其上设有两列平行布置的水平轨道；运载小车上端设有水平布置的多个导轮组，所有的导轮组均布置在相同高度并共同围成多个口字形区域，每个口字型区域为一个安置工位，运载小车在每个安置工位中均设有落料孔；运载小车下端两侧分别设有滚轮，运载小车通过滚轮活动安装在两列水平轨道上；储料罐内部设有用于盛装UO2粉末料的内腔，储料罐下端中心处设有外防护盖，储料罐下端外壁上呈环形均布焊接有四条支腿，每两条支腿下端固定连接有一片条形的底板，共有两片相互平行布置的底板；吊车用于将放置在地面上的储料罐吊放至运载小车的安置工位中，当储料罐被吊放至运载小车的任一安置工位中时，储料罐的外防护盖位于该安置工位中的落料孔的正上方； 其特征是：所述引导系统包括深度相机、水平输送件和定位标识件；多个水平输送件分别固定安装在运载小车的下端的每个落料孔旁并与落料孔一一对应；多个深度相机分别固定安装在各个水平输送件上并与水平输送件一一对应，每个深度相机分别在对应的水平输送件的驱动下移动进而进入或退出对应落料孔的下方区域，深度相机移动至落料孔下方区域的路径中存在拍摄位置，当深度相机处于拍摄位置时，深度相机的镜头中心线竖直朝上布置以获得竖直朝上的拍摄视角，深度相机与对应落料孔形成相对固定的摆放朝向及位置关系；至少两个定位标识件间隔粘贴固定在储料罐的外防护盖的下端面上，其供深度相机拍摄识别进而提供储料罐位置调节的依据。

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