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龙图腾网获悉徐工消防安全装备有限公司申请的专利举高消防车支腿支反力分布控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117442918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311431804.2，技术领域涉及：A62C37/00；该发明授权举高消防车支腿支反力分布控制方法及系统是由叶家良;张勇;李鑫;徐蕾;李飞;焦子学;秦豪设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本举高消防车支腿支反力分布控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种举高消防车支腿支反力分布控制方法包括：获取消防车的各支腿伸出长度、展开角度以及实际支反力值；根据各支腿伸出长度、展开角度以及车辆参数得到各支腿的理论支反力值；计算各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差；判断各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差是否均小于支反力误差阈值，若是则结束支腿支反力分布控制，否则进行支腿支反力优化调节；对消防车水平度进行调节，本发明根据支腿支反力变化特点形成的力分布控制方法，支反力的调节过程中，各支腿支反力变化方向清晰，调节结束条件确定，不会出现顾此失彼、重新调节的问题，因此，力分布调节能够快速完成。

本发明授权举高消防车支腿支反力分布控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种举高消防车支腿支反力分布控制方法，其特征在于，包括： 获取消防车的各支腿伸出长度、展开角度以及实际支反力值； 根据各支腿伸出长度、展开角度以及车辆参数得到各支腿的理论支反力值； 计算各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差； 判断各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差是否均小于支反力误差阈值，若是则结束支腿支反力分布控制，否则进行支腿支反力优化调节； 对消防车水平度进行调节； 所述支腿支反力优化调节包括： S1、将各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差值按照大小进行排序，其中1,2,3,4，分别表示支反力误差值最大、次大、次小和最小的支腿； S2、在未调节过的支腿中选取实际支反力值和理论支反力值误差最大的支腿进行调节，若该支腿的理论支反力值大于实际支反力，则将该支腿伸长，反之则将该支腿缩短； S3、按照预设的频率获取支腿当前最优状态调节值，在单向调节的过程中，若的趋势在逐渐变小，则继续该单向调节，当经过某个采样点后开始变大，则将该采样点所对应的作为支腿最优状态目标值，记作，并对该支腿进行反向调节使后停止该支腿的调节，并判断此刻各支腿的实际支反力值和理论支反力值的误差是否均小于支反力误差阈值，若小于则结束支腿支反力分布控制，否则回到S2对剩余支腿按照由大到小的次序进行调节直到所有支腿的实际支反力值和理论支反力值的误差均小于支反力误差阈值。

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