河海大学张磊获国家专利权
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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428443B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311685386.X，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法是由张磊;汪江国设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法，所述混联式换刀机器人包括固定基座，所述固定基座固定在中央仓平台上，所述固定基座上滑动连接有多级伸缩轨道，所述多级伸缩轨道下部铰接连接有移动偏转平台，所述移动偏转平台上连接有用于更换刀筒的机械臂，所述中央仓平台上方设置有中央仓顶板，所述中央仓顶板上固定有桁架，所述桁架通过钢索与所述多级伸缩轨道和刀筒连接。本发明提供的一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法，能够解决大直径泥水平衡盾构机进行换刀时存在负载大、空间狭长和刀腔分隔的问题。
本发明授权一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人，其特征在于：包括固定基座1，所述固定基座1固定在中央仓平台6上，所述固定基座1上滑动连接有多级伸缩轨道2，所述多级伸缩轨道2下部铰接连接有移动偏转平台3，所述移动偏转平台3上连接有用于更换刀筒5的机械臂4，所述中央仓平台6上方设置有中央仓顶板，所述中央仓顶板上固定有桁架7，所述桁架7通过钢索与所述多级伸缩轨道2和刀筒5连接，所述固定基座1前端内侧两边装有凸台1-1，所述固定基座1前端下部焊接有轨道限位板1-2，所述多级伸缩轨道2包括一级轨道和二级轨道，所述二级轨道滑动设置在所述一级轨道内，所述一级轨道外侧焊接有U形滑槽2-2，所述U形滑槽2-2与所述固定基座1上的所述凸台1-1形成滑动连接，并相对于所述固定基座1进行移动翻转，所述一级轨道尾部设有吊耳2-1，所述吊耳2-1用于与所述桁架7连接，通过所述桁架7的辅助对所述多级伸缩轨道2进行移动翻转。
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