广州汽车集团股份有限公司陈嘉慧获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117419737B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142508.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质是由陈嘉慧;王宇健;夏锌;王明明设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹预测方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：根据多个目标对象在目标帧各自的感知轨迹以及预测轨迹，确定每个目标对象的预测评测指标结果，目标对象在目标帧的预测轨迹通过预测模型确定；根据每个目标对象对应的前馈补偿增益以及预测评测指标结果，确定修正指标；根据修正指标对预测模型进行修正，得到修正后的预测模型；根据修正后的预测模型确定多个目标对象在目标帧的后一帧各自对应的预测轨迹。在本申请中，通过目标帧得到的修正指标对预测模型进行修正后，再根据修正后的预测模型对目标帧的后一帧进行轨迹预测，提高了轨迹预测的准确率，进而降低了行车风险。
本发明授权轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据多个目标对象在目标帧各自的实际轨迹以及预测轨迹，确定每个所述目标对象的预测评测指标结果，所述目标对象在目标帧的预测轨迹通过预测模型确定，所述目标对象对应的预测评测指标结果包括所述目标对象对应的实际轨迹以及预测轨迹之间的平均位移误差以及最终位移误差； 根据每个所述目标对象对应的平均位移误差以及最终位移误差，构建每个所述目标对象对应的误差向量； 计算每个所述目标对象对应的误差向量与前馈补偿增益的内积，根据所述内积确定每个所述目标对象对应的中间结果； 累加所述多个目标对象对应的中间结果，得到修正指标； 根据所述修正指标对所述预测模型进行修正，得到修正后的预测模型； 根据所述修正后的预测模型确定所述多个目标对象在目标帧的后一帧各自对应的预测轨迹。
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