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龙图腾网获悉上海发那科机器人有限公司申请的专利一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117416756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311481097.8，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法是由田子旻;杨玥旻;王萌珏;郭秦阳;吴钰屾;童梁设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法，设置有一复合机器人，复合机器人包括AGV小车以及搭载于AGV小车上的料垛机器人；AGV小车的前端分别设置有转台以及配备广角镜头的RGB相机，转台上固定有激光雷达；料垛定位方法包括：针对转台、RGB相机、激光雷达及料垛机器人分别进行标定处理；以及通过AGV小车，基于标定处理后的转台、RGB相机、激光雷达及料垛机器人对料垛进行定位处理，以供料垛机器人进行作业。本发明结合激光雷达及RGB相机，融合生成紧凑空间内部的料垛的图像信息并引导AGV移动至紧凑空间中进行作业。

本发明授权一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法在权利要求书中公布了：1.一种紧凑空间内基于多传感器融合的料垛定位方法，其特征在于，设置有一复合机器人，所述复合机器人包括AGV小车以及搭载于所述AGV小车上的料垛机器人； 所述AGV小车的前端分别设置有转台以及配备广角镜头的RGB相机，所述转台上固定有激光雷达； 所述料垛定位方法包括： 针对所述转台、所述RGB相机、所述激光雷达及所述料垛机器人分别进行标定处理； 以及 通过所述AGV小车，基于标定处理后的所述转台、所述RGB相机、所述激光雷达及所述料垛机器人对所述料垛进行定位处理，以供所述料垛机器人进行作业； 标定处理的过程中包括基于所述激光雷达与所述RGB相机的关系，对所述RGB相机进行标定的第二标定过程； 执行所述第二标定过程之前，预先于所述RGB相机的视野范围内设置有第二标定板； 则所述第二标定过程包括： 步骤B1：同时控制所述激光雷达及所述转台旋转180度，得到旋转过程中所述激光雷达扫描所述第二标定板的多个激光点云数据并进行融合，得到第二雷达数据； 步骤B2：对所述第二雷达数据进行预处理，得到第二标定板特征； 步骤B3：通过所述RGB相机采集得到所述第二标定板的第一图像，并根据所述第一图像提取得到第三标定板特征； 步骤B4：移动所述第二标定板，并返回所述步骤B1，循环执行多次步骤B1-B4后得到多个所述第二标定板特征以及多个所述第三标定板特征，将单个所述第二标定板特征和对应的所述第三标定板特征作为一组第一类标定板特征； 步骤B5：根据多组所述第一类标定板特征以及对应的所述第一图像，建立第二标定模型，并根据所述第二标定模型计算得到所述激光雷达与所述RGB相机的第一位置关系矩阵； 步骤B6：根据所述第一位置关系矩阵，对所述RGB相机进行标定处理。

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