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龙图腾网获悉中电莱斯信息系统有限公司申请的专利一种无人机飞行空域规划装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117351784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311386273.X，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权一种无人机飞行空域规划装置及方法是由杨尚文;张明伟;陈飞飞;于楠;蒋璐;付胜豪设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行空域规划装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机飞行空域规划装置及方法，所述方法接收无人机飞行所涉及的空域相关信息，提取无人机飞行空域要素信息并生成空域实时态势图，提取无人机空域使用需求信息，在飞行前划设无人机飞行空域并生成无人机飞行空域预先划设方案，监视无人机飞行空域的使用情况并生成空域冲突告警信息，动态调整飞行空域并生成无人机飞行空域动态划设方案，发布无人机飞行空域预先划设方案、空域冲突告警、无人机飞行空域动态划设方案等信息。本发明为低空空域管理、城市空中交通管理、无人机飞行服务提供了实现工具和技术依据。

本发明授权一种无人机飞行空域规划装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行空域规划装置，其特征在于，包括信息输入模块、空域环境分析模块、飞行计划处理模块、飞行空域预先划设模块、飞行空域冲突告警模块、飞行空域动态划设模块、信息输出模块、服务器、工作站和综合信息接入设备； 所述信息输入模块用于接收无人机飞行所涉及的空域基础数据、飞行计划、航空气象、航空情报、相关空域使用单位发布的空域使用情况通报信息； 所述空域环境分析模块用于从信息输入模块接收的信息中提取无人机飞行空域要素信息，在空域基础数据的基础上，生成支撑无人机飞行空域规划的空域实时态势图，内容包括：空域结构、空域气象条件、禁区、危险区、限制区、空域占用与释放； 所述飞行计划处理模块用于从信息输入模块接收的信息中提取无人机空域使用需求信息，内容包括：起降点、计划航线、作业空域和关键点； 所述飞行空域预先划设模块用于根据空域环境分析模块生成的空域实时态势图和飞行计划处理模块提取的无人机空域使用需求信息，在飞行前划设无人机飞行空域，生成无人机飞行空域预先划设方案，空域类型包括航路、作业空域和航线； 所述飞行空域冲突告警模块用于根据空域环境分析模块生成的空域实时态势图，监视飞行空域预先划设模块和飞行空域动态划设模块分别划设的无人机飞行空域的使用情况，对动态出现的空域限制、危险气象条件、空域侵入情况生成空域冲突告警信息，内容包括：冲突时间和冲突范围； 所述飞行空域动态划设模块用于根据飞行空域冲突告警模块生成的空域冲突告警信息，动态调整飞行空域，调整方式包括边界调整、位置调整和几何结构调整，在飞行中划设无人机飞行空域，生成无人机飞行空域动态划设方案； 所述信息输出模块用于发布无人机飞行空域预先划设方案、空域冲突告警、无人机飞行空域动态划设方案； 所述服务器用于所述装置的各类信息进行运算、存储和管理，完成对各模块的功能响应； 所述工作站用于所述装置的各类图形图像处理、数据运算和人机交互； 所述综合信息接入设备用于所述装置的信息输入的接口； 所述装置执行以下步骤： 步骤1，信息输入模块接收无人机飞行所涉及的空域基础数据、飞行计划、航空气象、航空情报、相关空域使用单位发布的空域使用情况通报信息； 步骤2，空域环境分析模块从步骤1接收的信息中提取无人机飞行空域要素信息，在空域基础数据的基础上，生成支撑无人机飞行空域规划的空域实时态势图，内容包括：空域结构、空域气象条件、禁区、危险区、限制区、空域占用与释放； 步骤3，飞行计划处理模块从步骤1接收的信息中提取无人机空域使用需求信息，内容包括：起降点、计划航线、作业空域和关键点； 步骤4，飞行空域预先划设模块根据步骤2生成的空域实时态势图和步骤3提取的无人机空域使用需求信息，在飞行前划设无人机飞行空域，生成无人机飞行空域预先划设方案，空域类型包括航路、作业空域、航线； 步骤5，飞行空域冲突告警模块根据步骤2生成的空域实时态势图，监视步骤4和步骤6分别划设的无人机飞行空域的使用情况，对动态出现的空域限制、危险气象条件、空域侵入情况生成空域冲突告警信息，内容包括：冲突时间和冲突范围； 步骤6，飞行空域动态划设模块根据步骤5生成的空域冲突告警信息，动态调整飞行空域，调整方式包括边界调整、位置调整、几何结构调整，在飞行中划设无人机飞行空域，生成无人机飞行空域动态划设方案； 步骤7，信息输出模块发布步骤4生成的无人机飞行空域预先划设方案、步骤5生成的空域冲突告警、步骤6生成的无人机飞行空域动态划设方案； 步骤4中，所述无人机飞行空域预先划设方案包括以下步骤： 步骤4.1，根据步骤2生成的空域实时态势图和步骤3提取的无人机空域使用需求信息，生成无人机交通流分布图，内容包括：每架无人机的起降点、转弯点、关键点的坐标，每架无人机的作业空域的进入点、退出点、边界点的坐标，每架无人机在其计划航线各航段的飞行方向，每架无人机的起降点、转弯点、关键点、作业空域的无人机飞行流量以及各航段不同方向的无人机飞行流量； 步骤4.2，根据步骤4.1生成的无人机交通流分布图，以无人机航路各飞行方向的总飞行流量最大为目标，建立无人机飞行空域划设的目标函数，表示为： 其中，ui表示航段sij的起点，uj表示航段sij的终点，fui,uj表示航段sij的流量，i,j为正整数，U为全部无人机的起降点、转弯点、关键点以及作业空域的进入点、退出点的集合，S为全部无人机计划航线的航段集合，xij为决策变量，表示为： 步骤4.3，根据步骤4.2建立的目标函数，建立如下约束条件： 航路连通性约束：uj＝uk,xij＝xkl＝1,ui,uj,uk,ul∈U,sij,skl∈S,i,j,k,l为正整数，表示无人机航路无中断； 起降点连通性约束： xij＝xkl＝1且ui,ul为起降点,或ui,uj,uk,ul∈U,sij,sjk,skl∈S,i,j,k,l为正整数， 表示每个无人机起降点均在无人机航路上或有且仅有一条航线连接无人机航路，其中yijk为指示变量，表示为： 作业空域连通性约束： Amn∈A,ui,uj,uk,ul,um,un∈U,sim,sji,snk,skl∈S,i,j,k,l,m,n为正整数， 表示每个无人机作业空域的进入点、退出点分别有且仅有一条航线连接无人机航路，其中A表示无人机作业空域的集合，pimj、qnkl分别为指示变量，表示为： 空域限制约束： sij∈S,Ch∈C,i,j,h为正整数， 表示规划时间内无人机飞行空域不能与不可用空域存在重叠，其中C表示不可用空域的集合； 步骤4.4，根据步骤4.2建立的目标函数和步骤4.3建立的约束条件，建立无人机飞行空域划设的数学模型，表示为： 步骤4.5，求解步骤4.4建立的无人机飞行空域划设数学模型，自动生成无人机飞行空域预先划设方案。

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