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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种实时自主变形的执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117301035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311246305.6，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种实时自主变形的执行器是由唐威;徐虎修设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时自主变形的执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时自主变形的执行器。执行器用于接收外部冲击压力进而传递，执行器包含了壳体、位于壳体内的缩短调节结构、伸长调节结构以及分别位于壳体前后端的传动杆件、调节板等；传动杆件压入带动压力变化经调节腔传递到缩短调节结构、伸长调节结构进行高度的支撑调节。本发明通过机械结构、容腔、气体和流体的巧妙设计和配合，能够自动缩短和调长执行器的长度，自主自动实现而无需人工干预，无需外置动力源。

本发明授权一种实时自主变形的执行器在权利要求书中公布了：1.一种实时自主变形的执行器，其特征在于： 所述的执行器0包含了壳体1、位于壳体1内的缩短调节结构3、伸长调节结构6以及分别位于壳体1前后端的传动杆件4、调节板5； 壳体1的后部内设置有调节腔101，调节腔101后端经壳体1后端面的通孔和外界大气连通；壳体1的前部内设置有多个圆柱孔102，多个圆柱孔102沿壳体1周向间隔均布，圆柱孔102的前端贯穿出壳体1前端面，圆柱孔102的后端连通于调节腔101；调节腔101内从前到后依次安装有调节板5，调节板5仅能在调节腔101内轴向移动而无法旋转移动； 壳体1的中部内设有中心腔104，中心腔104后端连通于调节腔101，中心腔104中安装有缩短调节结构3和伸长调节结构6，缩短调节结构3的后端伸出中心腔104后伸入到调节腔101中和调节板5通过螺纹连接；传动杆件4位于壳体1的前端用于接触输出作用压力，且传动杆件4其中一部分伸入到圆柱孔102中轴向活动，进而带动圆柱孔102中的压力变化经调节腔101传递到缩短调节结构3、伸长调节结构6； 所述的传动杆件4包括撞击盘401、多个传动柱402、多个隔离柱403；撞击盘401前端面用于接触外作用表面、感知接收外作用表面的倾斜度；每个传动柱402的前端和撞击盘401后端面接触连接，各个传动柱402后端可轴向移动地密封插装到各自对应的圆柱孔102中，每个圆柱孔102内的中部可轴向活动地密封插装有隔离柱403，隔离柱403在朝向前方的前端面开设盲孔作为隔离柱内腔407； 所述的调节板5外周面与调节腔101的腔壁密封连接，通过以调节板5分隔将调节腔101分为位于调节板5前端的压力腔S5、位于调节板5后端的自由腔S6；隔离柱403外周面和圆柱孔102孔壁之间密封连接，通过以隔离柱403分隔将圆柱孔102分为前方的压缩腔S1和后方的传动腔S2；所述缩短调节结构3和伸长调节结构6在装入中心腔104时，在和中心腔104后端腔壁之间形成相对密封，使得中心腔104前端腔空间形成相对独立的运动腔S3； 所述的缩短调节结构3包括调节轴31和调短组件33；调节轴31位于壳体1的中心轴线上，调节轴31一端伸入位于中心腔104内，调节轴31另一端穿出中心腔104伸入到调节腔101中又穿过倾斜调节结构2和调节板5的中心孔螺纹套装连接；调节轴31中部在穿设过中心腔104时和中心腔104后端的内壁之间密封连接、且通过轴承32可旋转地支撑连接，使得中心腔104前部形成相对封闭的运动腔S3，运动腔S3内的调节轴31内部安装调短组件33；位于倾斜调节结构2和调节板5之间的压力腔S5内的调节轴31外周壁上开设有径向的第一流体孔3109，调节轴31内部中心轴向开设有中心流体孔道3108，中心流体孔道3108后端经第一流体孔3109和压力腔S5连通，前端连通到调短组件33内进而驱动调短组件33带动调节轴31旋转运动，进而带动调节板5和传动杆件4的向后端移动实现缩短。

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