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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利点云处理方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311207073.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权点云处理方法、设备和存储介质是由马浩然;杨军;宋启原;李鹏飞;邵天兰;丁有爽设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云处理方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种点云处理方法、设备和存储介质，通过获取激光轮廓扫描仪采集的被测物体的点云数据，其中激光轮廓扫描仪包括光投射单元和受光单元；对于点云数据中的任意第一点，确定第一点的搜索区域的高度，根据第一点的搜索区域的高度、以及光投射单元在第一点处的入射光线的延长线与受光单元接收到的反射光线的反向延长线的夹角，确定第一点的搜索区域；判断在搜索区域内是否存在其他点，若存在，则确定第一点为干扰点。本公开可以自适应的确定点云数据中任意第一点的搜索区域，并基于搜索区域准确判断第一点是否干扰点，并可进一步滤除，保证了正常点不受干扰点的影响，提高了对点云数据中干扰点识别的鲁棒性和准确性。

本发明授权点云处理方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云处理方法，其特征在于，包括： 获取激光轮廓扫描仪采集的被测物体的点云数据，其中所述激光轮廓扫描仪包括光投射单元和受光单元； 对于所述点云数据中的任意第一点，确定所述第一点的搜索区域的高度，并根据所述第一点的搜索区域的高度、以及所述光投射单元在所述第一点处的入射光线的延长线与所述受光单元接收到的反射光线的反向延长线的夹角，确定所述第一点的搜索区域； 判断在所述搜索区域内是否存在其他点，若存在，则确定所述第一点为干扰点； 其中，所述激光轮廓扫描仪为线激光轮廓扫描仪，所述点云数据的Y轴方向为所述被测物体与所述线激光轮廓扫描仪之间相对移动的方向，Z轴方向为垂直于所述被测物体所位于的平面向上的方向，X轴方向为Y轴和Z轴的叉积方向；所述确定所述第一点的搜索区域的高度，包括： 根据所述第一点X轴方向邻域内各点的Z值，在Z轴方向确定所述第一点的搜索区域的高度ΔZ1； 或者，所述激光轮廓扫描仪为点激光轮廓扫描仪，所述点云数据的Y轴方向为所述被测物体与所述点激光轮廓扫描仪之间相对移动的方向，Z轴方向为垂直于所述被测物体所位于的平面向上的方向；所述确定所述第一点的搜索区域的高度，包括： 根据所述被测物体上表面与所述被测物体所位于的平台之间的高度差，在Z轴方向确定所述第一点的搜索区域的高度；或者 接收用户输入的高度值，根据用户输入的高度值，在Z轴方向确定所述第一点的搜索区域的高度。

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