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龙图腾网获悉山东大学申请的专利双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204770.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置是由周乐来;张翼;李贻斌;孙靖宇;耿兵厚;荣学文;宋锐设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置，根据前后两个四足机器人的运动状态信息和上位机的控制指令，构建前后两个四足机器人的控制器的约束条件和损失函数；根据约束条件和损失函数，确定前后两个四足机器人的最优足底力；根据前后四足机器人各自的控制任务，确定前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度；根据前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度以及最优足底力，确定前后四足机器人的驱动关节扭矩，将驱动关节扭矩输入到关节驱动控制器中，前后四足机器人开始运动；判断前后两个四足机器人的观测状态是否满足硬约束限制，如果满足就继续进行运动。本发明具有兼顾动态稳定及协调控制的优点。

本发明授权双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.双四足机器人拼接组合体的控制方法，其特征是，包括： 分别获取前后四足机器人的运动状态信息； 根据前后四足机器人的运动状态信息和上位机的控制指令，分别构建前后四足机器人的控制器的约束条件和损失函数； 根据前后四足机器人的控制器的约束条件和损失函数，确定前后四足机器人的最优足底力； 根据前后四足机器人各自的控制任务，确定前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度； 根据前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度以及最优足底力，确定前后四足机器人的驱动关节扭矩，将驱动关节扭矩输入到关节驱动控制器中，前后四足机器人开始运动； 判断前后两个四足机器人的观测状态是否满足硬约束限制，如果满足就继续进行运动过程，如果不满足就停止运动； 所述约束条件，包括：碰撞摩擦锥非线性不等式约束、碰撞距离正交等式约束、碰撞速度正交等式约束、静步态下动态稳定性不等式约束； 四足机器人绕支撑多边形各边旋转产生的旋转力矩如下： 静步态下动态稳定性不等式约束如下： 其中，，表示当前状态下支撑足端个数，分别表示四足机器人所受合力和合力矩，表示支撑多边形第条边的单位向量，表示支撑多边形第条边的正交向量，起点位于支撑多边形第条边上，指向四足机器人重心； 碰撞摩擦锥非线性不等式约束，包括： 其中，表示第条腿足底力的法向分力，表示单腿最大法向足底力，表示滑动摩擦系数，表示第条腿足底力沿方向的切向分力； 碰撞距离正交等式约束和碰撞速度正交等式约束： 其中，表示当前处于第时刻，表示第时刻，第条腿足底力的法向分力，表示第时刻触地足端在方向的位置，表示第时刻触地足端在方向的位置，表示第时刻触地足端在方向上到接触面的竖直距离。

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