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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311094669.7，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法是由杜劲松;王伟;李峰;姜宇;崔维华;张清石;杨旭设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉领域，具体说是一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法，包括以下步骤：1线激光相机单向运动扫描嵌有铆钉的待测结构件，并生成结构件整体的深度图像；2创建铆钉区域深度图像的匹配模板，并保存模板文件；3在新的待检测结构件上由模板文件对铆钉粗定位找到铆钉局部区域，并将该区域转成三维点云模型；4使用密度聚类算法对铆钉点云进行分割，计算最大Z均值的簇得到铆钉端部点集，并计算其图像坐标；5将图像坐标转换成执行机构世界坐标系下的相对坐标。本发明不需要外加光源、不需要设定分割阈值、对环境光照变化有较强鲁棒性、且不受铆钉高度和形态影响，经过坐标转换实验验证，定位相对误差不超过1％。

本发明授权一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模板匹配和密度聚类的凸铆钉空间定位方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 1采集结构件的图像数据，并使用阈值分割的方法剔除图像上非结构件主体区域； 2基于处理后的图像，创建多个铆钉模板文件并保存； 3将新的待测结构件图像与模板进行或匹配粗定位，将匹配到的每个铆钉局部区域按照原图像尺寸进行裁剪，并将其转化为三维点云模型； 4利用无监督的DBSCAN密度聚类算法对铆钉点云模型进行分割； 5基于分割后的铆钉点云模型，提取铆钉端部点集，并将端部中心的图像坐标并转化为实际空间相对坐标； 步骤5包括以下步骤： 5.1计算出铆钉点云模型被分割后各簇的Z坐标均值Zi，从序列Z1...Zi中找到最大值Zmax，并获取其对应的簇Cmax，Cmax即为所要提取的铆钉端部区域点集； 5.2计算簇Cmax中心坐标得到该铆钉端部中心的图像坐标，并根据经过标定后的图像坐标原点，将铆钉端部中心坐标转化为实际空间相对坐标。

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