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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117216711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311034956.9，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法是由容晓峰;闫谦时;赵明婕;折宇超;薛鹏翔;马家军;裴震;高勇;周行行;刘思若设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法，包括：对多种外测设备获取的多路测量数据分别进行预处理后，再进行等时间间隔切片处理；利用最小二乘法和卡尔曼滤波对每一路测量数据在切片间隔内分别进行线性拟合预测、卡尔曼滤波预测和卡尔曼修正处理，得到切片时刻对应的待融合值；对多路测量数据在切片时刻对应的待融合值进行加权融合处理，得到融合弹道轨迹。本发明的外弹道轨迹多源数据实时切片融合方法，有效结合了多项式外推与卡尔曼滤波技术，克服了使用单一技术在融合处理过程中出现的问题，相较于现有切片融合算法，不仅得到的轨迹数据精度更高，在实现上也更加满足实时性，有着较高的工程技术应用价值。

本发明授权一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法在权利要求书中公布了：1.一种外弹道轨迹多源测量数据实时切片融合方法，其特征在于，包括： 步骤1：对多种外测设备获取的多路测量数据分别进行预处理后，再进行等时间间隔切片处理； 步骤2：利用最小二乘法和卡尔曼滤波对每一路测量数据在切片间隔内分别进行线性拟合预测、卡尔曼滤波预测和卡尔曼修正处理，得到切片时刻对应的待融合值；所述步骤2包括： 步骤2.1：利用最小二乘法对切片时间段内的数据进行线性拟合处理，得到对应切片时刻的初始预测值；所述步骤2.1包括： 利用最小二乘法将切片时间段内的数据在X、Y、Z三个坐标轴分别进行拟合外推，得到切片时刻的外推值，将所述外推值作为切片时刻的初始预测值； 步骤2.2：对切片时刻进行卡尔曼滤波处理，得到切片时刻的卡尔曼预测值，利用切片时刻的卡尔曼预测值，对切片时刻的初始预测值进行卡尔曼修正处理，得到对应切片时刻的待融合值；所述步骤2.2包括： 步骤2.2.1：根据卡尔曼时间更新方程，滤波得到当前切片时刻的卡尔曼预测值； 步骤2.2.2：将当前切片时刻的卡尔曼预测值作为修正值，根据卡尔曼量测更新方程，对当前切片时刻的初始预测值进行卡尔曼修正处理，得到当前切片时刻的待融合值； 所述卡尔曼时间更新方程为： 式中，k表示切片时刻，k-1表示存在的切片时刻前一数据对应的时刻，表示k时刻的卡尔曼预测值，Fk表示状态转移矩阵，表示k-1时刻的卡尔曼预测值，Bk表示状态控制矩阵，uk表示状态控制向量，表示k时刻的协方差矩阵，表示k-1时刻的协方差矩阵，wk表示系统状态误差，其遵循均值为0，方差为Qk的高斯分布； 所述卡尔曼量测更新方程为： 式中，K表示卡尔曼滤波增益，Hk表示观测矩阵，Rk表示测量协方差矩阵，zk表示初始预测值，Xk表示经过修正后的状态矩阵，Pk表示经过修正后的协方差矩阵； 步骤3：对所述多路测量数据在切片时刻对应的待融合值进行加权融合处理，得到融合弹道轨迹。

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