深圳市光鉴科技有限公司姚想获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司申请的专利一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197800B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210601433.7，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法是由姚想;黄龙祥;王刚;汪博;朱力;吕方璐设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法在说明书摘要公布了：一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法，包括如下步骤：步骤S1:获取同一场景的结构光深度数据和TOF深度数据，并分别生成结构光3D点云和TOF3D点云；步骤S2：在所述结构光3D点云中识别出平面，并进行平面拟合；步骤S3：在所述TOF3D点云中识别出地面附近部分与地面附近以上部分，并依据所述地面附近部分表面的法向量信息，分割出障碍物；其中，所述地面附近部分是指距离地面在第一阈值内的点云部分；步骤S4：利用所述结构光深度数据校正所述TOF深度数据中所述障碍物的深度值；步骤S5：融合所述结构光深度数据与校正后的所述TOF深度数据，得到高精度深度数据。本发明将结构光技术与TOF技术结合使用，使得三维重建效果更好。
本发明授权一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法在权利要求书中公布了：1.一种结构光数据与TOF数据深度融合的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1:获取同一场景的结构光深度数据和TOF深度数据，并分别生成结构光3D点云和TOF3D点云； 步骤S2：在所述结构光3D点云中识别出平面，并进行平面拟合； 步骤S3：在所述TOF3D点云中识别出地面附近部分与地面附近以上部分，并依据所述地面附近部分表面的法向量信息，分割出障碍物；其中，所述地面附近部分是指距离地面在第一阈值内的点云部分；当法向量与地面的夹角小于一定的角度时，判定其是障碍物； 步骤S4：利用所述结构光深度数据校正所述TOF深度数据中所述障碍物的深度值； 步骤S5：融合所述结构光深度数据与校正后的所述TOF深度数据，得到高精度深度数据。
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