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龙图腾网获悉顺德职业技术学院申请的专利基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310671229.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备是由李丽丽;李红霞;莫舒设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明的实施例公开一种基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备，涉及农业机器人的技术领域，该方法将农业机器人应用于农业工作区域，并且基于视觉图像定位水果区域，并确定处于水果区域的水果品种，以便于根据水果品种触发农业机器人的夹头更换，针对农业机器人的夹头与水果的适配度进行检测，并且基于视觉图像中多个水果及其定位确定夹取规划；根据夹取规划调控农业机器人的夹头移动轨迹，并同步对夹头进行规避调控，提高了农业机器人对水果的夹取的安全性，另外，在夹头夹取水果时，同步监控其他水果在当前环境的位置偏移，并基于其他水果的偏移轨迹确定掉落状态，进一步地保证了农业机器人对水果的夹取的安全性，且能够及时对处于掉落状态的其他水果进行管控，实现优先夹取。

本发明授权基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于农业机器人的视觉控制方法，其特征在于，包括： 在农业机器人进入农业工作区域时，获取农业工作区域内的视觉图像； 基于视觉图像定位水果区域，并确定处于水果区域的水果品种； 根据水果品种触发农业机器人的夹头更换，并检测当前夹头与水果的适配度； 若当前夹头与水果的适配度符合预设阈值，则基于视觉图像中多个水果及其定位确定夹取规划； 根据夹取规划调控农业机器人的夹头移动轨迹，并同步对夹头进行规避调控； 在夹头夹取水果时，同步监控其他水果在当前环境的位置偏移，并基于其他水果的偏移轨迹确定掉落状态； 所述在夹头夹取水果时，同步监控其他水果在当前环境的位置偏移，并基于其他水果的偏移轨迹确定掉落状态，包括： 在夹头夹取水果时，实时获取其他水果的动态图像； 基于动态图像同步监控其他水果在当前环境的位置偏移； 根据动态图像中的其他水果的位置变化确定偏移轨迹； 根据其他水果的偏移轨迹判断其他水果的下垂程度； 若其他水果的下垂程度满足预设下垂程度，则确定其他水果的掉落状态； 若其他水果处于掉落状态，则临时调控夹取规划，并优先夹取处于掉落状态的水果； 根据其他水果的下垂程度动态调整夹头的夹取顺序，并且进行夹取规划的动态调整。

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