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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种3D目标检测模型的训练方法及3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310913460.2，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种3D目标检测模型的训练方法及3D目标检测方法是由张雄;苗乾坤设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D目标检测模型的训练方法及3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种3D目标检测模型的训练方法及3D目标检测方法，训练方法包括：获取样本3D空间的样本标签信息；将所述样本3D空间的3D占用网格划分为多个下采样区域；其中，每一下采样区域包括多个3D占用网格；融合每一下采样区域的多个3D占用网格的类别标签，确定该下采样区域的下采样标签，并基于所述下采样标签更新所述样本3D空间的样本标签信息；基于更新后的样本3D空间的样本标签信息，构建损失函数并训练3D目标检测模型；本申请所述训练方法能够提高模型训练过程中的下采样标签精度，从而提高3D目标检测模型的模型精度。

本发明授权一种3D目标检测模型的训练方法及3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测模型的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括： 获取样本3D空间的样本标签信息；其中，所述样本标签信息包括样本3D空间中每一3D占用网格的类别标签，所述样本3D空间是基于自动驾驶过程中的传感器数据构建的；所述传感器数据包括：激光雷达数据、光学摄像头数据和超声波雷达数据； 基于下采样的采样比例，确定样本3D空间的采样间隔k；将样本3D空间中相邻k3个3D占用网格确定为一个下采样区域； 确定所述下采样区域的每种类别标签在全部类别标签中的比例；基于每种类别标签的比例，确定该下采样区域的下采样标签；所述下采样标签表征下采样区域合并后的3D占用网格属于该下采样区域的每种类别标签的概率，并基于所述下采样标签更新所述样本3D空间的样本标签信息；所述下采样标签为概率标签，所述概率标签表征下采样区域的每种类别标签对应的概率； 基于更新后的样本3D空间的样本标签信息，构建损失函数并训练3D目标检测模型，以利用训练好的3D目标检测模型检测出目标3D空间中的3D目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：102628 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢17层1703(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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