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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117125167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982025.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法是由刘国平;韩杨杨;陆振宇;周声赟;陈泽康设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法，涉及足式机器人的技术领域。机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位；所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号。能够精确测机械腿足的触地状态，并且其检测结果可靠。

本发明授权机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法在权利要求书中公布了：1.一种机械腿足的触地检测方法，其特征在于，机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位； 所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号；所述霍尔传感组件包括霍尔传感器和第一磁铁块，所述第一磁铁块位于所述触地部上，所述霍尔传感器位于支撑部靠近触地部的一侧，所述霍尔传感器用于将所述第一磁铁块的磁通量变化转换为第一电压信号； 触地检测方法，包括以下步骤：获取霍尔传感组件转换输出的第一电压信号及压力传感组件转换输出的第二电压信号；对所述第一电压信号及所述第二电压信号分别进行归一化处理后，分配不同权重后计算权重电压；将所述权重电压与预设触地阈值比较，输出最终触地状态结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市红谷滩新区学府大道999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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