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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所;中国航空制造技术研究院申请的专利大直径导管精确测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210684370.6，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权大直径导管精确测量方法是由陈月玲;夏仁波;曾元松;陈福龙;赵吉宾;张天宇设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本大直径导管精确测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及大直径导管精确测量方法。其步骤为：首先对每个相机的内参数进行标定，对多个相机之间的位置关系进行全局标定，确定每个相机的位置和其他相机之间相对位置关系，然后对导管图像进行同步采集，采集不同曝光状态下的多组图像进行图像融合，对融合后的图像进行边缘提取，骨架提取和端面中心点提取，借助于传统的三维重建方法得到粗管的粗略空间三维形态，将得到的三维空间点进行投影，建立非线性目标函数，对目标函数进行优化，最终得到精确的大直径导管三维空间姿态。本发明方法克服了传统圆柱检测中由于中轴线提取不精确导致导管三维重建精度低的现象，测量精度高，效率高，为粗导管的装配提供了有力保障。

本发明授权大直径导管精确测量方法在权利要求书中公布了：1.一种大直径导管精确测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：对多个相机进行多目视觉标定，得到所有相机的内参数、外参数； 步骤2：同步触发多个相机，多角度采集背光板上导管的多组序列原始图像；所述多组序列原始图像每次曝光参数不同； 步骤3：将相同角度的图像序列进行亮度融合，获取一角度一张的融合图像；并每一角度下分别执行步骤4-6；所述亮度融合为对多组序列图像的每个像素位置进行亮度值加权平均； 步骤4：用canny边缘检测算法获取融合图像中大直径导管的亚像素边缘； 步骤5：采用骨架提取方法得到整个导管的中轴线； 步骤6：对亚像素边缘进行离散，并计算离散点对应切向量；对导管端头边缘的离散点利用椭圆拟合方法得到端头中心投影点； 步骤7：利用极线约束确定多个角度图像的中轴线对应点以及端头中心投影点的对应点；根据多个相机之间的位置关系以及前方交会方法重建整幅粗管三维空间中轴线以及端头三维空间坐标位置；按照粗管半径，以端头为起点沿中轴线进行扫掠得到粗管的三维空间模型； 步骤8：对重建出的粗管三维空间模型的直线段部分和端部反向重投影到对应角度的图像上，利用非线性优化方法得到精确的粗管三维空间模型以及导管两端走向。

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