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龙图腾网获悉武汉大学;武汉大学深圳研究院申请的专利一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117077921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310870869.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法是由曹越;黄洁;陈卓;庄园设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法。本发明方法全局控制器实时获取服务区内补给点、仓库、无人车、无人机的相关信息以及用户终端的订单请求信息。全局控制器捕获用户终端的订单请求后，分配无人车进行配送，并计算订单请求的配送优先级，无人车根据配送优先级顺序进行配送。若无人车的商品资源量低于阈值，则生成无人车的补给请求，全局控制器分配无人机根据综合补给成本顺序对相应的无人车在综合距离成本最低的补给点进行资源补给。最后，全局控制器计算服务区内资源的最优分配，后续补给阶段动态调整补给的商品资源量。本发明在实现降低配送成本的同时，保证了配送过程的时效性，提高了客户的服务满意度。

本发明授权一种基于联合优化的空地协同即时配送调度系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联合优化的空地协同即时配送调度方法，应用于基于联合优化的空地协同即时配送调度系统，其特征在于： 所述系统包括： 第1台无人车、第2台无人车、...、第J台无人车、第1个用户终端、第2个用户终端、...、第M个用户终端、无人机、全局控制器； 在服务区内部署所述的第1台无人车、第2台无人车、...、第J台无人车、所述的第1个用户终端、第2个用户终端、...、第M个用户终端、所述的无人机、所述的全局控制器； 所述全局控制器与第j台无人车无线连接，j∈[1,J]； 所述全局控制器与第m个用户终端无线连接，m∈[1,M]； 所述全局控制器与所述无人机无线连接； 在服务区内中心部署仓库，所述仓库用存放多个商品种类的多个商品； 在服务区内设定多个补给点； 全局控制器通过无人车配送调度决策算法进行配送优先级排序，根据更新后每个待服务的订单请求的配送优先级顺序进行配送；全局控制器通过补给优先级决策算法进行综合补给成本由低到高排序，得到更新后每个待服务的资源补给请求的综合补给成本的顺序；全局控制器进行综合距离成本计算得到每个补给点的综合距离成本，在多个补给点的综合距离成本中选择综合距离成本最低的补给点作为目标补给点；全局控制器进行优化资源供给量计算，并更新无人车的补给请求得到优化后无人车的补给请求，根据生成的目标补给点的位置信息飞行至目标补给点进行无人车的资源补给； 所述方法包括： 步骤1：全局控制器获取每个补给点的位置信息以及仓库的位置信息，每台无人车将每台无人车的位置信息、每台无人车的配送区域信息、每台无人车的每个商品种类、每台无人车的每个商品种类的商品数量、每台无人车的多个待服务的订单请求、每台无人车的补给请求无线传输至全局控制器，全局控制器将多台无人车的资源补给请求作为多个待服务的资源补给请求，无人机将无人机的位置信息无线传输至全局控制器，全局控制器实时捕获每个用户终端的订单请求； 步骤2：若全局控制器捕获到用户终端的订单请求，全局控制器根据捕获的用户终端的订单请求中的客户期望的收货位置所属配送区域选择一台无人车进行订单请求配送，并将捕获的用户终端的订单请求更新至对应无人车的多个待服务的订单请求中，全局控制器将对应无人车的更新后多个待服务的订单请求通过无人车配送调度决策算法进行配送优先级排序，得到更新后每个待服务的订单请求的配送优先级顺序，分配捕获的用户终端的订单请求的无人车根据更新后每个待服务的订单请求的配送优先级顺序进行配送； 步骤3：全局控制器遍历每台无人车的每个商品种类以及每台无人车的每个商品种类的商品数量，若无人车的商品种类的商品数量小于商品种类阈值，则生成对应无人车的补给商品种类、无人车的补给商品种类的数量，并根据步骤1生成增量的无人车的补给请求，并更新至多个待服务的资源补给请求得到更新后多个待服务的资源补给请求，全局控制器将更新后多个待服务的资源补给请求通过补给优先级决策算法进行综合补给成本由低到高排序，得到更新后每个待服务的资源补给请求的综合补给成本的顺序，全局控制器将综合补给成本最低的更新后待服务的资源补给请求作为无人机等待补给请求，无线传输至无人机； 步骤4：全局控制器根据无人机等待补给请求中对应的无人车的位置信息、无人机的位置信息、每个补给点的位置信息进行综合距离成本计算，得到每个补给点的综合距离成本，在多个补给点的综合距离成本中选择综合距离成本最低的补给点作为目标补给点，全局控制器将目标补给点的位置信息、仓库的位置信息无线传输至无人机； 步骤5：全局控制器根据每台无人车的每个商品种类的商品数量的历史消耗记录进行优化资源供给量计算，得到每台无人车的每个商品种类的商品数量的优化后补给量，取无人车的补给请求中无人车的补给商品种类的数量和无人车的补给商品种类的优化后补给量中的较大值为无人车的补给商品种类的补给量，并更新无人车的补给请求得到优化后无人车的补给请求，全局控制器将优化后无人车的补给请求作为优化后无人机等待补给请求传输至无人机，无人机根据优化后无人机等待补给请求飞行至仓库进行商品补给，根据步骤4生成的目标补给点的位置信息飞行至目标补给点进行无人车的资源补给。

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