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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310930381.2，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法是由熊木地;赵永杰;戚超;孙亚楠;张皓鹏设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法，相机标定模块进行双目相机的内外参标定；控制云台左右旋转，使得船舶出现在双目相机的视野范围内；通过最高点检测模块对左相机经过内参校正后的图像进行图像处理，并由云台控制模块控制云台俯仰和左右调整，使船舶的最高点出现在视野范围内；双目立体匹配模块对左右相机校正后的图片进行双目立体匹配，以左相机的坐标系为基准生成深度图及三维点云，数据校正模块根据双目相机此时的俯仰角对生成的三维点云进行校正，根据校正后的船舶最高点的三维点云得到船舶的真实高度。本发明通过云台控制双目相机进行测量，能够快速准确地测量出不同高度处于不同位置的船舶的高度。

本发明授权基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于云台和双目相机1全方位扩视测量船舶高度的系统，其特征在于，所述系统包括： 用于采集船舶图像的双目相机1； 与双目相机1连接，用于对双目相机1进行标定，包括对左右相机的内参矩阵、畸变系数和外参矩阵的求解的相机标定模块3； 与相机标定模块3连接，用于检测最高点的最高点检测模块5； 与最高点检测模块5连接，控制云台俯仰转动和左右调整，使船舶的最高点出现在双目相机1的视野范围内的云台控制模块4； 与最高点检测模块5连接，根据双目相机1的内参和外参，将左右两个相机采集的图像进行双目立体匹配，以左相机为基准生成视差图以及对应的三维点云的双目立体匹配模块6； 用于检测云台倾角的倾角传感器2； 与双目立体匹配模块6和倾角传感器2连接，分别对以左相机的相机坐标系为基准的三维点云进行俯仰校正和平移校正的数据校正模块7； 与数据校正模块7连接，用于计算船舶高度的高度计算模块； 所述最高点检测模块5，将相机进行内参标定后，取左相机采集的内参校正后图像，对其进行背景建模，提取出运动的船舶目标，并对该图像进行二值化处理，将船舶目标所在的像素点置为1，其余为0； 然后对图像进行开运算，去除孤立的噪声点； 由下向上遍历像素点，若某一行像素点全为0，则位于该行下方的一行为最高点所在行，取出最高点坐标；若不存在某一行像素点全为0，则控制云台向上转动，直至检测出某一行像素点全为0为止； 所述数据校正模块7进行俯仰校正，包括： 相机坐标系绕x轴逆时针旋转，若此时绕x轴旋转度，设此时最高点三维点云的坐标为，俯仰校正后的坐标为，则此时俯仰校正后的最高点坐标为：； 同时随着云台的旋转会产生绕坐标系z轴少量的倾斜，若此时绕z轴在逆时针方向上倾斜了度，则此时校正后的最高点坐标为：； 所述数据校正模块7进行平移校正，包括： 平移描述了点所在的坐标系发生线性移动，沿着坐标轴负向分别移动了，，的距离，则在新的坐标系中的坐标通过给增加一个平移向量实现： ； 当云台向上旋转度时，有相似三角形可得，云台的转轴对应旋转度；设相机的光心到云台的转轴的距离为Δh，此时在Y轴方向产生的平移为： ； 此时在Z轴方向产生的平移为： ； 设此时最高点三维点云的坐标为，平移校正后的坐标为，则此时平移校正后的坐标为： ； 所述数据校正模块7综合考虑俯仰校正和平移校正，设校正前最高点三维点云的坐标为，校正后的坐标为，则此时校正后的最高点坐标的为：。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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