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龙图腾网获悉成都铁安科技有限责任公司申请的专利一种用于列车检测的自走设备及其避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311152558.7，技术领域涉及：B61D15/12；该发明授权一种用于列车检测的自走设备及其避障方法是由赵波;张渝;张甬成;卢睿;彭建平;黄炜;章祥;胡继东;倪晓霞;赵鹏宇设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于列车检测的自走设备及其避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于列车检测的自走设备及其避障方法，采用最多一个驱动电机和最少3个伸缩电机作为驱动，控制3对轮组通过轨腰处障碍物，同时基于两次障碍物检测，使得小车对于障碍物的识别以及避障更加精准、快捷。此外，采用最少3对轮组的自行走小车，其中至少两组通过离合器控制传动切换使小车在同一时刻只有1对轮组为驱动轮，使得小车可以利用轨腰处空间定位、行走，不侵占车辆限界，不影响列车正常运行，实现列车运行时的列车检测。并进一步通过凹槽、直线导轨、旋转模组等设计，使得部件扫查相机可以进行移动图像采集工作，获得更大的采集范围，对于狭小空间又更强的适应性，实用性得到有效提升。

本发明授权一种用于列车检测的自走设备及其避障方法在权利要求书中公布了：1.一种用于列车检测的自走设备，其特征在于，包括主体1和设置于主体1两侧的走行机构2；所述主体1的上表面设置有车底扫查相机组3，所述主体1的上表面还开设有凹槽4，所述凹槽4中放置有采集单元5，所述采集单元5与所述车底扫查相机组3共同用于列车检测；所述走行机构2包括设置于所述主体1两侧的三对驱动伸缩轮组6，每一对驱动伸缩轮组6由一套具备伸缩功能的连接装置连接，所述驱动伸缩轮组6包括用于轨腰间行走的主动轮7、下支撑轮8、上支撑轮9，其中，所述主动轮7行走时与轨腰接触，所述下支撑轮8行走时与轨底上颚接触，所述上支撑轮9行走时与轨头下颚接触； 其中，所述连接装置包括第一连接装置10、第二连接装置11、第三连接装置12，所述第一连接装置10和所述第二连接装置11由伸缩丝杆13、传动轴14、花键套筒15、伸缩电机16组成，所述第三连接装置12由伸缩丝杆13、花键套筒15、伸缩电机16组成，所述第一连接装置10、第二连接装置11、第三连接装置12共同用于实现所述驱动伸缩轮组6的伸缩功能； 其中，所述第一连接装置10与所述第二连接装置11之间还设置有用于连接所述第一连接装置10与所述第二连接装置11的连接杆17，所述连接杆17的居中位置设置有离合器18和驱动电机19，所述离合器18用于切换所述驱动电机19的动力方向供给。

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