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龙图腾网获悉贵州宽凳智云科技有限公司;中国联合网络通信有限公司宁波市分公司申请的专利一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089079.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置是由高三元;李敬;卢绪鹏;李博文;闫卫坡;王志斌设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及矮小柱状体识别技术领域，解决了现有技术针对道路两侧矮小柱状体识别、检测难度较大的技术问题，尤其涉及一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置，该方法包括以下步骤：S1、获取相机拍摄当前任一段道路的图像作为原始图像；S2、在原始图像上确定目标空间范围，进而确定目标空间范围的地面表达，生成目标空间的BEV图。本发明解决了由于原始图像中的矮小柱状体或者在图像中呈现矮小所造成检测困难的问题，生成BEV图像后可以得到拉伸变长，所以在BEV图上的检测可以大幅度降低难度，同时提高对于矮小柱状体的识别精度。

本发明授权一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、获取相机拍摄当前任一段道路的图像作为原始图像； S2、在原始图像上确定目标空间范围，进而确定目标空间范围的地面表达，生成目标空间的BEV图，BEV图即鸟瞰图； S3、采用识别模型对BEV图进行识别，并将矮小柱状体在BEV图中的顶点和底点以及准确边界掩码mask投影到原始图像上，得到原始图像中矮小柱状体的识别结果，识别模型包括Mask-R-CNN网络和DETR模型； Mask-R-CNN网络用于提取BEV图中的矮小柱状体以及相对应的准确边界掩码mask； DETR模型用于在BEV图中识别表示矮小柱状体的顶点和底点，具体过程包括以下步骤： S321、向DETR模型中输入矮小柱状体以及相对应的准确边界掩码mask，得到BEV图的特征矩阵； S322、将包含特征矩阵的BEV图拉直并添加位置编码； S323、将步骤S322得到的BEV图输入Transformerencoder中学习特征的相关性信息； S324、将encoder输出以及objectquery作为decoder的输入得到解码后的信息； S325、将解码后的信息传入前馈神经网络FFN得到预测信息； S326、判断前馈神经网络FFN输出的预测信息中是否包含柱状体的目标对象； 如果有，则输出所有柱状体对象所对应的顶点和底点； 如果否，则输出noobject类； S4、输出图像中矮小柱状体的识别结果。

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