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龙图腾网获悉泰豪科技股份有限公司申请的专利基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116938630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984817.6，技术领域涉及：H04L12/40；该发明授权基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法及系统是由邓鹏;傅学东;杨泽霖;张俊君;罗蓉琅;吴文阳;吴贞通设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术，揭露了一种基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法，包括：在控制器中设置两个CAN接口以及备用链路接口，选取一个为主CAN，另一个为副CAN，获取ID参数，计算主波特率以及副波特率；对CAN接口进行配置，得到控制链路，确定备用链路类型，确定通讯协议，将备用链路与备用链路接口以及控制链路进行连接，得到双CAN链路；选择一个主心跳编码，设置主计时器并发送主心跳编码，当未收到主心跳编码时，换成副CAN；在副CAN中设置备计时器，当备通讯链路进行通讯时，发送备心跳编码，当控制器超没有收到备心跳编码时，切换成备用链路。本发明还提出一种基于双CAN通讯实现通讯链路冗余系统。本发明可以提高通讯链路的效率性。

本发明授权基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双CAN通讯实现通讯链路冗余方法，其特征在于，所述方法包括： 在预设的控制器中设置两个CAN接口以及备用链路接口，任意选取两个CAN总线的其中一个为主CAN，另一个为副CAN，获取所述主CAN与副CAN的ID参数，利用波特公式计算所述主CAN与副CAN的主波特率以及副波特率，所述副波特率的计算公式与主波特率相同，其中，利用如下波特公式计算所述主CAN的主波特率： ，其中，ZBaudRate为所述主波特率，TQ为一个时间量化周期；SyncSeg为同步段时间量化周期数；PropSeg为传播时间分割段时间量化周期数；PropSeg1为相位缓冲段1时间量化周期数；PropSeg2为相位缓冲段2时间量化周期数； 利用所述ID参数与所述主波特率以及副波特率对所述主CAN与副CAN进行配置，得到控制链路，根据预设的通讯需求确定备用链路类型，通过所述备用链路类型确定对应的的通讯协议，通过所述通讯协议将预设的备用链路与所述备用链路接口以及控制链路进行连接，得到双CAN链路； 在所述主CAN中选择一个未被使用的CAN编码作主心跳编码，在所述主CAN中设置主计时器并按照预设的时间段向所述控制器中发送所述主心跳编码，当所述控制器超过预设的时间段还没有收到主心跳编码时，通过所述控制器将所述主CAN切换成副CAN，形成副通讯链路； 在所述副CAN中设置备计时器，当利用备通讯链路进行通讯时，备计时器开始工作并向所述控制器发送备心跳编码，当所述控制器超过预设的时间段还没有收到备心跳编码时，通过所述控制器将所述副CAN切换成备用链路，形成备用通讯链路； 所述利用所述ID参数与所述主波特率以及副波特率对所述主CAN与副CAN进行配置，得到控制链路，包括： 确定所述控制器的API，利用所述API提供的函数方法对所述主CAN与副CAN进行初始化，得到初始化主CAN与初始化副CAN； 根据所述主波特率以及副波特率分别对所述初始化主CAN与初始化副CAN进行波特率配置； 将进行波特配置后的初始化主CAN与初始化副CAN对应的ID参数写入存储器的寄存器中，得到控制链路。

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