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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310701845.2，技术领域涉及：B63G8/16；该发明授权一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法是由吕小文;唐建中;刘昕烁;聂勇;李贞辉;陈正设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法。系统的推进外壳安装在跨域航行器的后端，两个推进器位于跨域航行器的后端的对称两侧；油箱通过油泵连通至推进器，比例溢流阀的入口端连通在油泵与推进器的油路之间，出口端连通油箱。方法包括：建立在两种运动模式下的推进系统控制模型，将预设输入量输入，输出系统的控制量；建立位姿模型，输入系统的控制量，输出航行器的位姿输出量，通过系统的控制量控制系统运行，使航行器在位姿输出量下运动，实现系统的控制。本发明矢量动力推进系统兼顾水平维度的前进后退及转向运动和竖直维度的升潜运动，使航行器具备了水面航行和水下潜行的跨域功能，提高了运动灵活性和环境适应能力。

本发明授权一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于跨域航行器的矢量动力推进系统的控制方法，所述的用于跨域航行器的矢量动力推进系统包括油箱1、油泵2、比例溢流阀4、两个推进器和推进外壳，油箱1、油泵2和比例溢流阀4安装在推进外壳内，推进外壳安装在跨域航行器的后端，两个推进器分别位于跨域航行器的后端的对称两侧；油箱1通过油泵2分别连通至第一推进器和第二推进器，比例溢流阀4的入口端连通在油泵2与第一推进器和第二推进器连通的油路之间，比例溢流阀4的出口端连通油箱1；推进器包括比例换向阀3、油缸5、发动机6、连杆7和螺旋桨8，油泵2经过比例溢流阀4后分别连通至两个推进器的油缸5的无杆腔和有杆腔，比例换向阀3位于比例溢流阀4和推进器的油缸5之间的油路上，油箱1中的液压油经油泵2自泵出后分别流通至比例溢流阀4的入口端和比例换向阀3的入口端，液压油自比例溢流阀4的出口端回流至油箱1中，比例换向阀3的第一进出口端连通至油缸5的有杆腔，比例换向阀3的出口端连通至油箱1，比例换向阀3的第二进出口端连通至油缸5的无杆腔；油缸5的活塞杆竖直向下铰接至连杆7的一端，连杆7的另一端铰接至发动机6的机身中部，发动机6的机身远离自身输出轴的一端铰接在推进外壳上，发动机6的输出轴同步连接螺旋桨8的中心，螺旋桨8朝向跨域航行器的后方，两个推进器的发动机6和螺旋桨8分别位于跨域航行器的后端的对称两侧，其特征在于：方法包括如下步骤： 步骤一：分别建立跨域航行器在两种运动模式下的推进系统控制模型，两种运动模式包括水面航行运动模式和水下潜行运动模式，将跨域航行器的预设输入量分别输入两种运动模式下的推进系统控制模型中，两种运动模式下的推进系统控制模型分别输出矢量动力推进系统的控制量； 步骤二：分别建立跨域航行器在两种运动模式下的位姿模型，将两种运动模式下的矢量动力推进系统的控制量分别输入两种运动模式下的位姿模型中，两种运动模式下的位姿模型分别输出跨域航行器在两种运动模式下的位姿输出量，通过两种运动模式下的矢量动力推进系统的控制量作为矢量驱动力控制矢量动力推进系统运行，使得跨域航行器在两种运动模式下的位姿输出量下运动，实现用于跨域航行器的矢量动力推进系统的控制； 所述的步骤一中，跨域航行器在水面航行运动模式下的推进系统控制模型具体如下： 其中，和分别表示两个推进器的螺旋桨8的转速，表示两个推进器的螺旋桨8的转速的最大值；和分别表示跨域航行器的预设进退摇杆输入量及其最大值；和分别表示跨域航行器的预设方向盘舵向输入量及其大值；和分别表示两个推进器的油缸5的活塞杆的位移，和分别表示两个推进器的油缸5的活塞杆的位移的中位； 跨域航行器在水面航行运动模式下的预设输入量包括跨域航行器的预设进退摇杆输入量和预设方向盘舵向输入量；矢量动力推进系统在水面航行运动模式下的控制量包括两个推进器的螺旋桨的转速和以及两个推进器的油缸5的活塞杆的位移和。

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