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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912424.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质是由李鹤;谭明伟;蔡世民;冷长峰;韩贤贤;高如杉;徐刚;李昕龙设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。可以有效提高车辆全景影像标定的效率。

本发明授权一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆全景影像标定方法，其特征在于，包括： 若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度； 其中，所述增加棋盘格标定场的棋盘格密度，包括：若原始棋盘格标定场的密度为2×2，则根据原始棋盘格标定场的几何形状特征，将原始棋盘格标定场的每个网格区域划分为四个子区域，得到密度为4×4的目标棋盘格标定场，实现棋盘格标定场的棋盘格密度的增加； 采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像； 基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；其中，所述新增特征点为增加棋盘格标定场的棋盘格密度后除原始棋盘格标定场中的标定点外的其他特征点； 根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定； 其中，所述根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点，包括： 基于使得预测特征点与各新增特征点的距离相同的原则，确定二次规划问题的目标函数； 基于使得预测特征点与上排棋盘格的距离，以及预测特征点与下排棋盘格的距离之差最小的原则，以及预测特征点位于新增特征点组成的边界区域内的原则，确定二次规划问题的约束条件； 基于二次规划问题的目标函数和约束条件，根据目标棋盘格标定场的新增特征点的位置信息和位置结构关系，对位于新增特征点中心区域的特征点的位置进行预测，得到预测特征点。

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