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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845829.0，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置是由李力;张嘉玮;刘祺远;李深;李志恒设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置，根据路网结构和交通状态信息，确定出了最佳的专用交叉口部署方案，其中，路网结构中的专用交叉口允许网联自动驾驶车辆通过但不允许人类驾驶车辆通过，路网结构中剩余的交叉口允许网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆通过。通过本申请实施例的专用交叉口部署方案，减小了网联自动驾驶车辆的旅行时长，同时协同考虑了对人类驾驶车辆的影响，提高了整个混合交通系统的效率。

本发明授权一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向混合交通的交叉口处理方法，其特征在于，包括： 根据路网结构和交通状态信息，确定路网结构中作为第一交叉口的交叉口；其中，第一交叉口允许网联自动驾驶车辆通过但不允许人类驾驶车辆通过，路网结构中剩余的交叉口为允许网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆通过的第二交叉口； 根据确定出的结果，将路网结构中的作为第一交叉口的交叉口设置为第一交叉口，并在第一交叉口处部署无信号灯协同驾驶算法； 基于人工蜂群算法确定所述路网结构中作为第一交叉口的交叉口，包括： 从2n种专用交叉口部署方案中为每只引领蜂随机选择一个交叉口部署方案，并将每只引领蜂的专用交叉口部署方案对应的计数器置为零；其中，n为所述路网结构中的交叉口的数量； 按照预先设置的邻域搜索规则，基于每只引领蜂当前的专用交叉口部署方案，利用引领蜂采蜜过程进行邻域搜索并确定每只引领蜂对应的专用交叉口部署方案； 按照预先设置的邻域搜索规则，基于确定出的每只引领蜂对应的专用交叉口部署方案，利用跟随蜂采蜜过程搜索并确定每只引领蜂对应的专用交叉口部署方案； 迭代邻域搜索次数加一；对于当前迭代邻域搜索次数达到迭代邻域搜索次数阈值的情况，针对每只引领蜂，侦查蜂从2n种专用交叉口部署方案中为该引领蜂随机选择一个交叉口部署方案，并将该引领蜂的专用交叉口部署方案对应的计数器置为零，进入下一步；对于当前迭代邻域搜索次数未达到迭代邻域搜索次数阈值，进入下一步； 比较所有引领蜂的专用交叉口部署方案对应的目标函数值，记录目标函数值最小的专用交叉口部署方案； 全局迭代次数加一，对于当前全局迭代次数未达到全局迭代次数阈值的情况，返回所述利用引领蜂采蜜过程进行邻域搜索并确定每只引领蜂对应的专用交叉口部署方案的步骤；对于当前全局迭代次数达到全局迭代次数阈值的情况，将记录的所述专用交叉口部署方案显示的专用交叉口作为所述路网结构中作为第一交叉口的交叉口； 其中，所述利用引领蜂采蜜过程进行邻域搜索并确定每只引领蜂对应的专用交叉口部署方案，包括： 在每只引领蜂当前的专用交叉口部署方案的预设范围内，按照所述预先设置的邻域搜索规则进行邻域搜索，以在局部范围内得到每只引领蜂更优的专用交叉口部署方案；其中，所述在每只引领蜂当前的专用交叉口部署方案的预设范围内，按照所述预先设置的邻域搜索规则进行邻域搜索，包括： 对于某只引领蜂，根据所述预先设置的邻域搜索规则在该引领蜂当前的专用交叉口部署方案的预设范围内进行邻域搜索，从随机选择的专用交叉口部署方案Xj与专用交叉口部署方案Xk中选择出更优的作为新的专用交叉口部署方案 比较新的专用交叉口部署方案Xj′对应的目标函数值fUpperXj′与该引领蜂的旧的即当前专用交叉口部署方案Xj对应的目标函数值fUpperXj，如果新的专用交叉口方案Xj′的性能更好，则采用新的专用交叉口方案Xj′替换旧的专用交叉口方案Xj，并将新的专用交叉口方案Xj′对应的计数器置零；如果新的专用交叉口方案Xj′的性能不如旧的专用交叉口部署方案Xj的性能，则保留旧的专用交叉口部署方案Xj，并将旧的专用交叉口部署方案Xj对应的计数器加一； 其中，目标函数fUpper表达式如下： 其中，xi∈{0,1}，xi‘∈{0,1}，N为所述路网结构中的交叉口的集合，xi、xi‘为集合N中的每个元素；决策变量X表示为X＝{x1,x2,…,xn}，其中，xi＝1表示交叉口i设置为所述第一交叉口，i＝1,2，…,n，xi‘＝1表示交叉口i‘设置为所述第一交叉口，i‘＝1,2,…,n；xi＝0表示交叉口i设置为所述第二交叉口，i＝1,2,…,n，xi‘＝0表示交叉口i‘设置为所述第二交叉口，i‘＝1,2,…,n； vii‘表示边i,i‘上的流量，边i,i‘∈A，A表示连接交叉口的边的集合； tii‘、t′ii‘、t″ii‘、t″′ii‘分别表示四种不同交叉口部署方案下的旅行时长。

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