买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116795120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310919121.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法是由郑世祺;侯雅馨设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法，首先，为了有效减少全局规划路径中冗杂点的出现次数，扩展搜索范围为5×5，扩展搜索方向为16个。为了避免往返搜索不必要节点的情况，引入正反向交替搜索机制，随之给代价函数增加指数衰减约束，使代价函数自适应变化。为了方便局部路径规划，引入非线性反馈控制器对根据改进后A*算法得到的全局最优路径进行平滑处理。最后，为了适应环境的变化，引入模糊控制器，输入移动机器人到目标点的距离和移动机器人到最近障碍物的距离，输出三个轨迹评价函数的权重系数，在动态窗口下实现移动机器人的局部轨迹规划，很好地适应了环境的变化。

本发明授权改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种改进A*算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取移动机器人工作空间的已知环境信息，利用栅格法建立相应环境模型，并在环境模型中确定起点与目标点的位置； S2：使用改进的A*算法，将代价函数中的启发函数进行指数衰减加权，以利用双向交替搜索算法，在扩充后的搜索邻域和搜索方向下进行正反向搜索，直至正向节点和反向节点相遇，将正反路径整合成一条从起点到目标点的全局最优路径； S3：根据全局最优路径提取转折点，将其作为局部目标点，将模糊控制器与动态窗口法相结合，根据该局部目标点所在环境的实时信息动态调整其轨迹评价函数中目标方位角评价函数、障碍物间隙评价函数和速度评价函数的权重占比，规划一条绕开障碍物的局部路径； S4：利用非线性反馈控制器对全局最优路径进行平滑处理； S5：绕开障碍物后，移动机器人回到全局最优路径上并沿着全局最优路径继续前进直至达到当前局部目标点，并切换到下一个局部目标点； S6：判断移动机器人到达的当前局部目标点是否为全局目标点，若不是则跳转到S4，反之，则执行S7； S7：移动机器人到达全局目标点，完成路径规划任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。