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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116753983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562525.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法是由伊国兴;孙一为;魏振楠;奚伯齐;王常虹设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法在说明书摘要公布了：一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。

本发明授权一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一：对全角半球谐振陀螺施加正向虚拟旋转驱动量，记录驻波旋转角位置2θp及该角位置对应的驻波正向虚拟旋转角速率ωp； 步骤二：利用记录的驻波旋转角位置2θp及该角位置对应的驻波正向虚拟旋转角速率ωp，结合最小二乘法得到施加正向虚拟旋转驱动量时以角位置为自变量的陀螺输出角速率函数Ωp2θ； 步骤三：对全角半球谐振陀螺施加与步骤一幅度相同，方向相反的虚拟旋转驱动量，并记录驻波旋转角位置2θn及该角位置对应的驻波反向虚拟旋转角速率ωn； 步骤四：利用记录的驻波旋转角位置2θn及该角位置对应的驻波反向虚拟旋转角速率ωn，结合最小二乘法得到施加反向虚拟旋转驱动量时以角位置为自变量的陀螺输出角速率函数Ωn2θ； 步骤五：将Ωp2θ和Ωn2θ进行差分，得到Ωd2θ； 步骤六：将得到的Ωd2θ结合最小二乘法按陀螺驱动通道不平衡误差-角速率模型进行拟合，得到驱动通道增益不平衡误差估计值δk和驱动通道失准角估计值2δθ： 所述陀螺驱动通道不平衡误差-角速率模型表示为： ωd＝ωp-ωn＝Γ1cos4θ+Γ2sin4θ+Γ3 其中，kω为半球谐振子虚拟旋转速度增益，GX为陀螺驱动通道X的整体增益，Uω_p为正向虚拟旋转驱动量； 步骤七：利用驱动通道增益不平衡误差估计值δk和驱动通道失准角估计值2δθ构建前馈驱动器模型，并利用前馈驱动器模型完成误差辨识及补偿。

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