七腾机器人有限公司朱冬获国家专利权
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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种目标检测方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740697B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310498828.3，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种目标检测方法、装置及终端设备是由朱冬;宋雯;方向明;唐国梅;张建;杨光夏;邓迪杭;仲元红设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种目标检测方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本发明适用于图像目标检测技术邻域，提供了一种目标检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待检测图像的点云数据；计算点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征；通过基于球型掩码的最远点采样对点云数据进行关键点采样，获得基于点云数据的采样点集；通过基于球型邻域的全局特征提取层增强K个关键点云的掩码特征；解码后对解码结果进行预测处理，获得初级三维建议；完善初级三维建议输出初级感兴趣区域池，并根据交并比阈值进行过滤，再对过滤后的初级感兴趣区域池进行特征提取，以特征提取后的感兴趣区域池作为待检测图像的目标检测结果。本发明在行人等目标的检测上，有较强的特征提取能力。
本发明授权一种目标检测方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测图像的点云数据； 计算所述点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征； 通过基于球型掩码的最远点采样对所述点云数据进行关键点采样，获得基于所述点云数据的采样点集，所述采样点集包括K个关键点云，所述关键点云的数量小于所述原始点云的数量；通过基于球型邻域的全局特征提取层增强K个关键点云的掩码特征；K为正整数； 根据K个关键点云的坐标信息及增强后的掩码特征进行解码； 对解码结果进行预测处理，获得初级三维建议； 通过3D区域提议网络和非极大值抑制完善所述初级三维建议输出初级感兴趣区域池； 根据交并比阈值对所述初级感兴趣区域池进行过滤，并通过角部特征提取层和网格池层对过滤后的初级感兴趣区域池进行特征提取，以特征提取后的感兴趣区域池作为所述待检测图像的目标检测结果。
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