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龙图腾网获悉小沃科技有限公司;联通在线信息科技有限公司;联通沃音乐文化有限公司申请的专利一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116703963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661023.6，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质是由刘泽;丁焰;李翔;王波;钱太烈设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质。方法应用于AR设备，包括：通过AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；当根据第一物体姿态确定目标场景中的物体处于异常状态时，获取目标场景的RGB图像序列；将RGB图像序列发送至服务端，以使服务端基于RGB图像序列确定目标场景中的第二物体姿态；接收服务端发送的第二物体姿态，并基于第二物体姿态对物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于第一目标模型对物体进行AR跟踪。通过本发明实施例提供的技术方案，对于高帧数要求和低计算性能的AR设备，在不占用大量GPU资源的前提下，可以有效保证AR跟踪的准确性。

本发明授权一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AR跟踪方法，其特征在于，应用于AR设备，包括： 通过所述AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态； 当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列；其中，所述异常状态包括跟踪丢失状态或错误姿态状态； 将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态； 接收所述服务端发送的所述第二物体姿态，并基于所述第二物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于所述第一目标模型对所述物体进行AR跟踪； 其中，所述异常状态包括错误姿态状态； 根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态，包括： 根据当前第一物体姿态与上一第一物体姿态确定所述目标场景中的物体的体积偏移量； 当所述体积偏移量大于预设阈值时，确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态； 其中，所述异常状态包括跟踪丢失状态； 根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态，包括： 当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态时，实时获取所述AR设备的位姿数据； 当根据所述位姿数据确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态时，确定所述目标场景中的物体处于跟踪丢失状态； 其中，根据所述位姿数据确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态，包括： 根据所述AR设备的当前位姿数据与上一位姿数据计算所述AR设备的位姿偏移量，当所述位姿偏移量大于预设位姿阈值时，确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态。

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