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龙图腾网获悉山东大学申请的专利机器人柔性浮动力控打磨设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310725178.1，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权机器人柔性浮动力控打磨设备及方法是由国凯;孙杰;黄晓明设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人柔性浮动力控打磨设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人柔性浮动力控打磨设备及方法，包括柔性气塞、姿态调节组件、打磨组件、自动装夹组件、姿态传感器本体和压力传感器本体，所述柔性气塞的顶部设置有顶部封盖，本发明，利用姿态调节组件对打磨组件的位置进行微调，扩大了打磨组件的运行自由度，满足了复杂的实际加工需求，提高了设备的实用性，利用自动装夹组件对打磨组件进行装夹固定，减轻了更换打磨组件的劳动强度，提高了设备的加工效率；打磨过程中由调节泵结合设备的倾斜角度及打磨盘受到的压力数据来调控柔性气塞中的气压，以抵消设备的重力影响，浮动调控设备的打磨力度，保持打磨盘受到的压力值恒定，避免工件表面的打磨力发生变化，保障了设备的表面加工质量。

本发明授权机器人柔性浮动力控打磨设备及方法在权利要求书中公布了：1.机器人柔性浮动力控打磨设备，包括柔性气塞1、顶部封盖2、进气管3、连接管4、姿态调节组件5、打磨组件6、自动装夹组件7、调节泵8、固定块9、封闭壳10、对接法兰11、底部封盖12、固定法兰13、连接法兰14、支撑架15、姿态传感器本体16和压力传感器本体17，其特征在于：所述柔性气塞1的顶部设置有顶部封盖2，且顶部封盖2上设置有有进气管3，进气管3与柔性气塞1相互连通，且进气管3中套接有连接管4，连接管4的一端套接在调节泵8上，且调节泵8固定在姿态调节组件5中的打磨支架51顶部，打磨支架51的底部设置有固定块9，且固定块9固定在顶部封盖2的顶部；所述柔性气塞1的底部设置有底部封盖12，且底部封盖12的底部设置有固定法兰13，固定法兰13的顶部均匀设置有自动装夹组件7中的调节气缸71，所述自动装夹组件7由调节气缸71、连接架72、紧固电机73、连接螺栓74、装夹气缸75、连接件76、装夹支架77和固定螺母78组成，调节气缸71的输出端设置有连接架72，且连接架72上设置有紧固电机73，紧固电机73的输出端设置有连接螺栓74，且连接螺栓74滑动连接在固定法兰13上的通孔中，所述固定法兰13上均匀设置有装夹气缸75，且装夹气缸75的输出端设置有连接件76，连接件76上设置有装夹支架77，且装夹支架77贴合在连接法兰14上，连接法兰14贴合在固定法兰13的底部，且连接螺栓74的底端滑动连接在固定法兰13上的通孔中，所述装夹支架77中固定套接有固定螺母78，且固定螺母78与连接螺栓74相互配合连接，固定螺母78贴合在连接法兰14的底部，连接法兰14的底部设置有打磨组件6中的打磨电机，所述打磨组件6由打磨电机和打磨盘组成，且打磨电机的输出端设置有压力传感器本体17，压力传感器本体17的底部设置有打磨盘，打磨电机的一侧设置有支撑架15，且支撑架15上设置有姿态传感器本体16。

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